最近資本市場，新能源“三傻”在大鬧華爾街，互聯網上也十分熱鬧，馬斯克何小鵬兩(liang) 位創始人在社交平台上吵了起來。
11月20日，在廣州車展上，小鵬汽車發布了一款“鵬翼版”全新P7，其CEO何小鵬透露明年將推出全球首款搭載激光雷達的量產(chan) 智能汽車。當晚馬斯克就在Twitter上嘲諷小鵬汽車軟件模仿特斯拉，隨後何小鵬則在微博強硬回懟，聲稱要將特斯拉打得找不著東(dong) 。

去年馬斯克還吐槽“激光雷達就像人身上長了一堆闌尾，闌尾本身的存在基本是無意義(yi) 的”，“任何依賴激光雷達的公司都可能無疾而終”。按理說，激光雷達已經不在馬斯克的視野範圍內(nei) 了，為(wei) 何卻在這個(ge) 時候因為(wei) 激光雷達而親(qin) 自上陣懟小鵬汽車呢？
有趣的是，在汽車圈子之外的華為(wei) 也開始密集釋放關(guan) 於(yu) 量產(chan) 車規級激光雷達的消息。在今年廣州車展期間，華為(wei) 智能汽車解決(jue) 方案BU總裁王軍(jun) 接受媒體(ti) 采訪時表示，華為(wei) 的激光雷達已經成為(wei) 車企搶購的爆品，並考慮在近期做一個(ge) 激光雷達產(chan) 品的整體(ti) 發布。

為(wei) 何馬斯克要因為(wei) 激光雷達打口水仗，為(wei) 何巨頭們(men) 紛紛盯著激光雷達？這都要從(cong) 汽車的智能駕駛說起。

在《速度與(yu) 激情8》中，大反派查理茲(zi) ·塞隆為(wei) 了搶奪核武器發射裝置，用高科技黑入汽車智能駕駛係統，使得上千輛無人汽車組成了一支龐大的“僵屍車”軍(jun) 團，在街頭攔截俄國國防部長的專(zhuan) 車，汽車巨浪在街頭洶湧前進，畫麵震撼。
那智能駕駛究竟怎樣實現的呢？
簡單的說，就是給常規車加上智能駕駛模塊，再連上通信網絡。這個(ge) 模塊主要有三大核心功能：環境感知—計算決(jue) 策—控製執行，分別對應於(yu) 人的“眼睛-大腦-神經”。

它們(men) 的功能執行邏輯也很簡單，非常像人類：走在路上，首先眼睛發現對麵走來了一個(ge) 人，然後大腦去決(jue) 策怎麽(me) 躲避這個(ge) 人，最後是神經驅動肢體(ti) 去繞開這個(ge) 人。
智能汽車的眼睛主要是由攝像頭、激光雷達、高精度地圖、GPS定位等構成，主要負責收集車身周邊信息，確定車輛的位置。
智能汽車的大腦是在收到了眼睛傳(chuan) 來的數據信息後，通過計算芯片+感知算法，去識別交通狀況，然後分析計算出最優(you) 的路線。
智能汽車的神經是基於(yu) 大腦給出的決(jue) 策結果，對製動係統、轉向係統、電機係統等下達指令，控製車輛運行狀態，執行駕駛路線。
而馬斯克和何小鵬的爭(zheng) 論點在於(yu) ：應該主要用什麽(me) 來當眼睛，激光雷達還是攝像頭？

視覺方案模仿的是人眼，主要是靠“看”，相當於(yu) 一個(ge) 二維照相機。雷達方案模仿的是蝙蝠，是立體(ti) 的“掃”，相當於(yu) 一個(ge) 三維照相機。

視覺方案的好處在於(yu) ，已經相對成熟。以攝像頭主導、配合毫米波雷達等低成本元件，構成純視覺計算，可以滿足當前L2級自動駕駛的需求，典型代表就是特斯拉。
但攝像頭拍下來的畢竟是二維圖像，相比三維信息更難挖掘，需要更強大的算法、大量數據的訓練和更長期的研發投入，並且會(hui) 存在精度、穩定性和視野等方麵的缺陷，暫時無法滿足L3級以上的自動駕駛要求。
雷達方案可以創建出清晰的3D圖像，通常看得更遠，看得更清晰，抗幹擾能力也更強，可以滿足L3級以上的自動駕駛要求，但成本也更高。通常以激光雷達主導，配合攝像頭、毫米波雷達等元件，典型代表為(wei) 穀歌Waymo、國內(nei) 的百度Apollo。

根據結構，激光雷達分為(wei) 機械式、固態式和混合固態式三種，可以說是傳(chuan) 統版、高配版和市場版三種路線。
機械式激光雷達當前技術最為(wei) 成熟，通過機械旋轉360°掃描的方式收集信息，所以轉得越快，收集的信息越多。但因為(wei) 裏麵機械部件太多，調試裝配複雜，生產(chan) 周期長，成本很難降低，並且機械部件在真實路況下比較容易損壞，難以符合車規的要求。
固態式激光雷達屬於(yu) “高富帥”版，分為(wei) OPA和Flash兩(liang) 種，都不需要機械部件，但當前技術都不成熟。前者技術原理和戰鬥機的相控陣雷達類似，量產(chan) 成本很高。後者原理是快閃，可以一次性完成對整個(ge) 場景的3D繪製。兩(liang) 者都是明日之星，現在汽車還高攀不上。
當前，混合固態激光雷達是最有希望快速落地的方案，它把所有的機械部件集成到單個(ge) 芯片上，通過電路來控製旋轉，所以雷達本身不需要大幅旋轉，真實路況下不容易損壞，量產(chan) 能力大幅提高，在芯片摩爾定律助力下，未來量產(chan) 成本有望降低至數百美元。

隨著未來自動駕駛技術的進一步普及，激光雷達市場規模將會(hui) 進一步擴大。谘詢機構Yole預計，2025年全球激光雷達出貨量約470萬(wan) 個(ge) ，銷售額約61.9億(yi) 美元。

激光雷達看起來這麽(me) 美，為(wei) 何各家車企卻並不見得對此有多狂熱呢？

說白了，現在車上裝激光雷達，賬還是有點算不過來。
馬斯克曾說“激光雷達，免費他都不用”，他想從(cong) 算法上解決(jue) 視覺信息的處理問題。
他的理由也很簡單，馬斯克認為(wei) 車和道路都是為(wei) 人類設計的，人的視覺加大腦處理信息的模式可以安全行駛，那麽(me) 自動駕駛也可以做到。雷達是人都不具有的感官，幹嘛要裝，這不是正常人拄拐杖，多此一舉(ju) 嗎？
但更可能讓馬斯克看不上的原因是當前激光雷達成本高昂，是視覺解決(jue) 方案的十倍以上。以Velodyne的激光雷達為(wei) 例，16線束的激光雷達需要約4千美元，64線束的更是高達8萬(wan) 美元，相比之下，攝像頭自動駕駛的硬件成本才幾百美元。
一個(ge) 激光雷達價(jia) 格頂的上兩(liang) 輛Model3，這種燒錢玩意，馬斯克自然不感冒。

小鵬則在考慮打安全牌來和特斯拉競爭(zheng) 。小鵬聲稱之後要采用攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+激光雷達的融合方式來搞自動駕駛，簡單來說就是加滿裝備跑得更快更穩更安全。
可即使激光雷達能滿足L3以上級別的自動駕駛要求，高昂的成本，小鵬汽車又該如何應對呢？
小鵬自己的答案是其一直在培養(yang) 自己的供應商，通過提升訂單量可以大幅降低製造成本，也可以增強自己的議價(jia) 能力。但除了這個(ge) 答案之外，顯然華為(wei) 的入局是一個(ge) 不可忽視的外部變量。
就在小鵬和特斯拉互懟之際，華為(wei) 也透露在研究激光雷達，目標是短期內(nei) 開發出100線的產(chan) 品，並在未來將成本降至200美元，甚至100美元。華為(wei) 輪值董事長徐直軍(jun) 還聲稱，“特斯拉現在能做到的事情，我們(men) 都能做到”，正在將華為(wei) 的兵團作戰應用於(yu) 激光雷達。

簡單的說，小鵬直接挑戰低價(jia) 激光雷達可能有點懸，但華為(wei) 的入局讓這場爭(zheng) 論出現變局。
此外，今年8月大疆宣布可以量產(chan) 千元級別車用激光雷達，適用於(yu) L3、L4級別自動駕駛。Horizon和Tele-15的價(jia) 格分別隻要6499和9000元，相比於(yu) Velodyne的幾萬(wan) 、幾十萬(wan) 元已經非常便宜了，這可能也是小鵬的底氣來源。

如果未來一兩(liang) 年激光雷達價(jia) 格大幅下降，“免費也不用”的特斯拉仍然繼續堅持自己的視覺方案，可能真夠馬斯克喝一壺的。
當然激光雷達也不是完美的，應用中也存在著不足。比如大霧和大雨會(hui) 減弱激光信號的強度，精度會(hui) 下降，並且現在的激光雷達的點雲(yun) 是基於(yu) 幾何呈現的，雖然能分辨出形狀，但卻不能辨別顏色和紋理等，這意味著激光雷達還無法區分紙袋和石頭的不同。
激光雷達配合其他傳(chuan) 感器的整體(ti) 方案可能才是應用方向。

在智能駕駛產(chan) 業(ye) 鏈的三個(ge) 層麵中，環境感知主要對應的是攝像頭、雷達（包括超聲波、毫米波、激光雷達）；計算決(jue) 策主要對應的是計算芯片、感知算法、高精地圖、通信技術等方麵；而控製執行則是製動係統、轉向係統、電機係統等方麵。

海外廠商存在先發優(you) 勢，國產(chan) 勢力也正逐步崛起。美國Velodyne一馬當先，今年已經成功上市，國內(nei) 市場也在百花齊放，競相準備IPO。
智能汽車是硬件+軟件的結合，當前世界的頭號玩家就是中美兩(liang) 國。特斯拉與(yu) 中國新勢力的競爭(zheng) ，也是中美硬件、軟件科技人才的競爭(zheng) ，也是美國開放合作和中國大兵團作戰的競爭(zheng) 。
圍觀一場CEO直接的口水戰，固然樂(le) 趣十足，但背後的技術路線之爭(zheng) ，才會(hui) 給我們(men) 的生活帶來更深遠的改變。
參考資料：
[1] 中信證券：激光雷達—自動駕駛汽車的“火眼金睛”
[2] 華西證券：智能駕駛：重構產(chan) 業(ye) 鏈生態
[3] 華泰證券：自動駕駛提速，布局明日之星
[4] 國信證券：汽車前瞻研究係列（二）
[5] 東(dong) 吳證券：AIoT車聯網係列深度之一：網聯化與(yu) 智能化，共築“無人駕駛”之路
[6] 中信建投：無人駕駛生態剖析，端還是雲(yun) ？
[7] 車東(dong) 西，小鵬自動駕駛負責人：激光雷達成本並非不可接受。
[8] 蓋世汽車，技術成果加速兌(dui) 現，華為(wei) 汽車局進入2.0時代
[9] 觀察者網，華為(wei) 擬短期製成100線激光雷達，成本或降至100美元
[10] 電子說，用視覺替代激光雷達，可能嗎？特斯拉為(wei) 何不用激光雷達？