在3D打印世界裏還有一位以3D打印各種樂(le) 器而知名的瑞典Lund大學教授Olaf Diegel。去年九月份的時候，他甚至還策劃了一場全3D打印樂(le) 器的音樂(le) 會(hui) 。當然，除了樂(le) 器之外，這位教授還涉足於(yu) 3D打印的其它應用領域，近日，他就與(yu) 自己的同事和學生組成了一個(ge) 團隊，開發出了一台可移動的混凝土3D打印機，並用它3D打印出了一把椅子作為(wei) 概念驗證。

據Olaf Diegel教授在其網站上稱，這個(ge) 項目的緣起來自於(yu) 他與(yu) 赫爾辛堡市住房管理部門的一次談話。“（他們(men) ）有興(xing) 趣與(yu) 隆德大學合作開發一個(ge) 可打印房屋的3D打印機以用於(yu) 展示。”他說,“但是，由於(yu) 沒有預算，Lund大學的增材製造研究團隊隻有一台備用的ABB機器人臂可用。於(yu) 是他們(men) 決(jue) 定先做一個(ge) 尺寸較小的概念驗證係統，他們(men) 希望這個(ge) 係統能夠打印一些街頭上的家具，如長椅，或者一些公共藝術作品等。”

很快，研發團隊將這一概念發展為(wei) 一個(ge) 可移動的輪式3D打印機，它能夠迅速地從(cong) A點移動到B點。理想狀態下，它可以進入指定位置、鎖定、3D打印對象，然後再移動到下一個(ge) 位置。Diegel教授的學生Borja Serra和Lars Henrik Anell也參與(yu) 了這個(ge) 項目，他們(men) 把一台ABB IRB140機器人臂改裝成了可移動的3D打印機。“他們(men) 把工作分成了兩(liang) 個(ge) 子項目，Borja負責3D打印機的框架設計、軟件和機器人編程，而Henrik則負責設計和打造混凝土打印頭。”Diegel教授解釋說。

最終，他們(men) 做出來設計是令人印象深刻的。這台3D打印機的框架（見上圖）使用的是鋁質材料，並且集成了一個(ge) 可去除的底部裝置，使得機器在移動過程中更加牢固和安全。而那個(ge) 使用混凝土材料的擠出打印頭是基於(yu) Diegel教授較早的設計l（最初是用於(yu) 擠出顆粒形式的聚合物的）。為(wei) 了降低成本，Henrik決(jue) 定使用100毫米孔鏜削螺旋鑽來向打印頭輸送混凝土。

在軟件方麵，這款移動式混凝土3D打印機主要依靠MATLAB，不過需要將其打印頭路徑轉換為(wei) RAPID代碼，這是控製ABB IRB 140機器人所必需的機器指令。'它還使用另一種算法，以保證在打印過程中混凝土的連續輸出。“這對於(yu) 保障打印質量並且獲得混凝土良好的機械性能十分重要。”教授補充道。

但是，真正核心的問題是：這台混凝土3D打印機的打印質量如何？您可以從(cong) 下麵的視頻裏看到，這台機器的實際運行狀況，不過這位教授補充說，這個(ge) 視頻是在研究的一個(ge) 相當初級的階段拍攝的，所儀(yi) 您可以看到視頻中還要靠人工把混凝土倒進去。後來的機器通過加入自動化給料係統已經解決(jue) 了這個(ge) 問題。不過，這個(ge) 項目還遠遠沒有結束，它在各個(ge) 方麵都有很大的提升空間，未來Diegel教授的團隊還將對這款機器進一步改進。