減速器、伺服電機與(yu) 控製器被認為(wei) 是機器人三大核心零部件，也是製約我國機器人產(chan) 業(ye) 發展的主要瓶頸。

貿易統計顯示，日本1月的工業(ye) 機器人出口為(wei) 1萬(wan) 3249台，比上年同月增加54％。在最先控製住新冠疫情並實現經濟複蘇的中國，設備投資恢複，工業(ye) 機器人需求也正在回暖。

精密減速器廠商日本哈默納科的中長期增長前景正在浮現。工業(ye) 用小型機器人已進入食品製造、醫療和物流等領域。哈默納科在用於(yu) 可搬重量10公斤以下機器人的減速器領域掌握8成份額，對於(yu) 哈默納科來說，良機已經到來，但在其背後，正在傳(chuan) 來不斷追趕的中國企業(ye) 的腳步聲。

國內(nei) 工業(ye) 機器人經曆了近20年的高速增長後開始放緩，但基於(yu) 國內(nei) 工業(ye) 機器人密度依然偏低、高端製造未來需求依然巨大等因素，國產(chan) 工業(ye) 機器人市場依然可觀。

從(cong) 產(chan) 業(ye) 鏈來看，工業(ye) 機器人分為(wei) 上遊、中遊、下遊以及下遊應用（客戶端）。上遊主要包括工業(ye) 機器人的原材料如鑄鐵、鋁合金、不鏽鋼等以及核心零部件如減速器、伺服係統、控製器；中遊主要是本體(ti) 製造商，如機械手臂、底座等，包括工業(ye) 機器人本體(ti) 以及係統集成商，包括單項係統集成商和綜合係統集成商；下遊則主要是應用領域如汽車工業(ye) 、紡織工業(ye) 、食品工業(ye) 等。

▍減速器占據最大成本份額
減速器、伺服電機與(yu) 控製器被認為(wei) 是機器人三大核心零部件，也是製約我國機器人產(chan) 業(ye) 發展的主要瓶頸。整體(ti) 來看，工業(ye) 機器人的總體(ti) 成本中，核心零部件的比例接近於(yu) 70%，其中減速器占據最大的比重，為(wei) 32%；其餘(yu) 伺服電機和控製器占比分別為(wei) 22%和12%。

▍減速器被外國廠商壟斷
聚焦到減速器來看，減速器主要用於(yu) 傳(chuan) 導伺服電機的動力，調整速度和扭矩，以便更精確地控製機器人動作。目前世界上最大的減速器生產(chan) 廠家是日本納博特斯克精密機械公司，該公司是世界上處於(yu) 優(you) 勢地位的專(zhuan) 業(ye) 的機器人用精密擺線針輪減速機製造商，其核心產(chan) 品為(wei) 精密減速機RV係列。早在二十世紀八十年代早期，應世界主要機器人製造商要求，納博特斯克就將已經在挖掘機行業(ye) 成功使用的RV減速機的精準可靠設計，調整到要求嚴(yan) 格的機器人製造行業(ye) 中使用。目前中國減速器市場中，納博特斯克占比達60%之多。

▍技術差距較大
從(cong) 具體(ti) 技術來看，減速器屬於(yu) 純機械精密部件，材料、熱處理工藝和高精度加工機床缺一不可，核心難點在於(yu) 背後龐大的配套工業(ye) 體(ti) 係。目前，我國減速器研究起步較晚，技術落後於(yu) 日本，嚴(yan) 重依賴進口。與(yu) 日本諧波減速器產(chan) 品相比，國內(nei) 諧波減速器廠商蘇州綠的、來福諧波所產(chan) 生的諧波減速器產(chan) 品價(jia) 格要低50%左右。例如：來福諧波的產(chan) 品單價(jia) 在2000元左右，日本產(chan) 品價(jia) 格約在4000元左右。

此外，與(yu) 國外產(chan) 品相比，國內(nei) 企業(ye) 目前生產(chan) 的諧波減速器傳(chuan) 動精度、扭矩剛度、精度等與(yu) 國外企業(ye) 仍有差距。

哈默納科涉足的“波動齒輪”減速器適合機器人結構的小型化，而協作機器人的市場擴大也有望推動該公司的利潤增長。
 

哈默納科的股價(jia) 在2020年底創出了上市以來的高價(jia) ，但從(cong) 長期看，競爭(zheng) 企業(ye) 的崛起有可能構成威脅。2014年啟動減速器的商業(ye) 生產(chan) 的中國企業(ye) 綠的諧波傳(chuan) 動科技（leaderdrive，以下簡稱：綠的諧波）2020年的銷售額同比增長16%，達到36億(yi) 日元，總市值也上升至1800億(yi) 日元。

▍國產(chan) 企業(ye) 奮力追趕

不過值得注意的是，雖然目前技術與(yu) 國外仍有差距，但國內(nei) 企業(ye) 在不斷地尋求突破。國產(chan) 企業(ye) 經過多年積累和技術沉澱，已經逐步獲得國際市場認可，產(chan) 品競爭(zheng) 力及銷售量持續提升。在減速器方麵，目前國內(nei) 能夠量產(chan) 並規模出貨的有上海機電、中大力德、雙環傳(chuan) 動、秦川機床（均是2018年規模出貨）等。

在國內(nei) 龍頭企業(ye) 和政府的共同努力下，我國減速器在標準化建設上取得了一定的突破。2014年5月，國家質量監督檢驗檢疫總局、國家標準化管理委員會(hui) 便發布並實施了《機器人用諧波齒輪減速器》國家標準。該標準基本涵蓋了機器人用諧波齒輪減速器分類原則、技術要求、性能指標、試驗方法、檢驗規則和包裝、運輸、儲(chu) 存等方麵的內(nei) 容，對諧波減速器的技術指標以及相應的技術內(nei) 容進行詳細規範。同時在2018年中國機器人產(chan) 業(ye) 大會(hui) 上，由秦川集團負責起草的《機器人用精密擺線行星齒輪減速器》標準也正式發布，並於(yu) 2019年1月1日起實施。

2020年8月27日，綠的諧波登陸科創板，開盤價(jia) 為(wei) 65元，較發行價(jia) 上漲85.4%。截至目前，其股價(jia) 為(wei) 75.1元，市值超90億(yi) 元。

綠的諧波主營業(ye) 務為(wei) 精密傳(chuan) 動裝置研發、設計、生產(chan) 和銷售，公司核心產(chan) 品是精密諧波減速器，其最大的下遊應用領域便為(wei) 工業(ye) 機器人。

從(cong) 早期做精密儀(yi) 器代工，到2013年量產(chan) 國內(nei) 首台諧波減速器，綠的諧波從(cong) 一家小的機械加工廠逐漸成長為(wei) 給ABB、通用電氣等國際高端裝備製造商供貨的優(you) 秀企業(ye) ，全球出貨量僅(jin) 次於(yu) 日本哈默納科，國內(nei) 市場份額則達到70%以上。2017年至2019年，綠的諧波海外收入從(cong) 3577萬(wan) 增至5748萬(wan) ，年均複合增長26.78%，遠超其營收2.86%的年均複合增速。

其他像在工業(ye) 機器人深耕多年的新鬆機器人、新時達以及登陸科創板的係統集成商瑞鬆科技等，近年來也不斷發展，國產(chan) 自主品牌競爭(zheng) 力逐步提升。

中國正處於(yu) 製造業(ye) 轉型升級的曆史機遇期，半導體(ti) 、消費電子、新能源等高端製造業(ye) 產(chan) 能穩步擴張，自動化、智能化生產(chan) 對工業(ye) 機器人的多元化需求將提高中國製造業(ye) 整體(ti) 工業(ye) 機器人密度，中國工業(ye) 機器人市場有望進一步擴容。激烈的市場競爭(zheng) 將會(hui) 促使企業(ye) 加快提高生產(chan) 自動化程度，各行各業(ye) 的工業(ye) 企業(ye) 必將通過大量運用自動化、智能化裝備，來提高生產(chan) 效率和市場競爭(zheng) 力。