在很多代工廠都使用自動化設備代替工人以降低成本，其中自動化設備上選用的控製係統在很大程度上決(jue) 定生產(chan) 效率，同時也影響著設備的成本。本文以東(dong) 莞某代工廠自己設計的小型貼片機為(wei) 例，介紹研控自動化公司的PMC400控製係統的應用。

一、貼片機

客戶的貼片機用來向PCB上安放電阻和霍爾元件，要求定位精度為(wei) 0.01毫米，其機械結構為(wei) 三軸垂直絲(si) 杆平台，X、Y和Z軸用來定位料夾、校正點、PCB焊盤，另外還有一個(ge) 電機U軸，通過同步帶和吸槍相連，用來旋轉變換電阻和霍爾元件的角度以和PCB工位保持一致。四個(ge) 軸都選用步進電機，選擇高細分步進驅動器，以滿足定位精度要求。

取料夾由氣缸控製，氣缸動作一次有一個(ge) 料放到取料點；校正夾由氣缸控製，氣缸動作時校正夾兩(liang) 個(ge) 活塊會(hui) 夾到一起，校準電阻或霍爾元件的角度；吸槍由氣缸控製，靠吸氣負壓把電阻或霍爾元件吸起，到達工位時氣缸動作，停止吸氣，電阻或霍爾元件被放到工位上。每個(ge) 氣缸都可以使用一個(ge) 控製器輸出口控製。

一個(ge) 完整工序流程如下：定位到取料夾→取料夾IO口動作→吸槍IO口動作（取霍爾元件）→旋轉90度→定位到校正夾→校正夾IO口動作（校正角度）→校正夾IO口動作（校正夾活塊回位）→等待感應開關(guan) 輸入（PCB板安放到工作台感應開關(guan) 才有輸入）→定位到PCB工位→吸槍IO口動作（放料）→定位到取料夾→吸槍IO口動作（取電阻）→定位到校正夾→校正夾IO口動作（校正角度）→校正夾IO口動作（校正夾活塊回位）→旋轉90度→定位到PCB工位→吸槍IO口動作（放料）。

二、控製係統選型

根據客戶的需求，控製器選用PMC400控製器，PMC400是用戶可編程四軸控製器，可以實現單軸運動、直線、圓弧插補和多軸聯動，最大輸出脈衝(chong) 頻率250KHz，16路通用輸入口，8路通用輸出口，8個(ge) 限位點輸入口，一個(ge) 緊急停止輸入口，4組脈衝(chong) 輸出口。

PMC400控製器向用戶提供一套編程指令，可以編程實現參數讀取、速度設置、單軸、直線、圓弧插補運動、算術運算、邏輯運算、IO口檢測等功能。提供專(zhuan) 用編程環境軟件，實現在PC機上編程，程序編譯好後通過RS232下載到控製器。

PMC400控製器編程環境

使用PMC400控製器的4組脈衝(chong) 輸出口控製4個(ge) 軸的點機，3個(ge) 通用輸出口分別控製取料夾氣缸、校正夾氣缸和吸槍氣缸，1個(ge) 通用輸入口檢測開始按鈕輸入，1個(ge) 通用輸入口檢測暫停按鈕輸入，1個(ge) 通用輸出口連接信號燈。

三、程序實現

這裏以複位模塊說明程序實現。

reset:                       //複位子程序

speed 0,2000,20,10000,20,200   //設置x軸開始速度、加速度、最高速度、減速度、結束速度

speed 1,2000,20,10000,20,200   //設置y軸開始速度、加速度、最高速度、減速度、結束速度

speed 2,2000,20,10000,20,200   //設置z軸開始速度、加速度、最高速度、減速度、結束速度

speed 3,2000,20,10000,20,200   //設置u軸開始速度、加速度、最高速度、減速度、結束速度

drvid 0,-9999999              //x軸回硬件限位點

drvid 1,-9999999                    //y軸回硬件限位點

drvid 2,-9999999                     //z軸回硬件限位點

drvid 3,-9999999                     //u軸回硬件限位點

o1:jb o1,m190                 //等待x回限位點

o2:jb o2,m192                                 //等待y回限位點

o3:jb o3,m193                                 //等待z回限位點

o4:jb o4,m194                                 //等待u回限位點

speed 0,1000,10,10000,10,1000

speed 1,1000,10,10000,10,1000

speed 2,1000,10,10000,10,1000

speed 3,1000,10,5000,10,1000

drvim 0,s50                    //x軸到達原點

drvim 1,s51                               //y軸到達原點

drvim 2,s52                               //z軸到達原點

drvim 3,s53                               //u軸到達原點

wait 0                                       //等待x軸到達原點

wait 1                                       //等待y軸到達原點

wait 2                                       //等待z軸到達原點

wait 3                                       //等待u軸到達原點#p#分頁標題#e#

setc                           //坐標清零

ret                            //結束

其中s50、s51、s52、s53分別為(wei) x、y、z、u軸的原點距離硬件限位點的長度(單位為(wei) 脈衝(chong) )，可以在控製器控製麵板設置變量值。全部程序隻有200餘(yu) 行代碼，使用了40多個(ge) 變量作為(wei) 參數。

控製器參數設置控製麵板

四、係統調試

       程序完成之後通過調試更改首先確認貼片機的動作正常，之後設置元件位置坐標等參數值。設置坐標參數時，可以手動把吸槍移動到目標點，在控製器LCD屏上讀出坐標參數，並在控製麵板設置對應變量為(wei) 該值。如果知道目標點相對原點的坐標，也可以直接使用脈衝(chong) 當量換算出目標點的坐標，並設置相應變量值。

五、總結

    PMC400運動控製器資源豐(feng) 富，編程方便靈活，參數設置方便，相對PLC+觸摸屏等控製係統具有成本低、係統靈活等特點，特別用做適合中小型自動化設備的控製係統。