受到日本折紙藝術的啟發，麻省理工學院（MIT）的研究人員使用新的算法和電子元件製造出了一個(ge) 特殊的可3D打印機器人，這個(ge) 機器人在受熱後可自我組裝。 

    本周末在香港舉(ju) 行了2014年IEEE機器人與(yu) 自動化國際會(hui) 議。MIT計算機科學和人工智能實驗室（CSAIL）主任Daniela Rus教授將會(hui) 介紹這台用全新思路開發的可3D打印機器人，她將其稱為(wei) 可烘烤機器人（Bakeable robots）。 

    開發團隊已經製造出來這台機器人的一些組件，這些組建在加熱時，會(hui) 自動折疊成三維結構。研究人員們(men) 將會(hui) 在IEEE的會(hui) 議上說明如何使用激光切割的可自我折疊的材料和各種的電阻器、電感器和電容器的等電子元件在受熱時自我組成功能組件。 

    “我們(men) 有一個(ge) 關(guan) 於(yu) 硬件編譯器的大夢想，您可以在這上麵進行編程。我希望能有一個(ge) 機器人可以與(yu) 我的貓一起玩，或者一個(ge) 會(hui) 擦地板的機器人。經過類似的編程，您可以製造出一個(ge) 能自動完成特殊任務的工作設備。” Rus在一份聲明中說。 

    “到目前為(wei) 止，我們(men) 已經解決(jue) 了一些子係統中的問題，比如其中一個(ge) 係統，您隻需在一端輸入一張圖片，在另一端就能根據這個(ge) 圖片生成實物。” 

左側(ce) 圖像顯示了可自我折疊片的平板，而右圖像顯示了自我折疊成人形的形狀。圖片：麻省理工學院

    材料的自動折疊

    研究團隊成員Shuhei Miyashita解釋他們(men) 如何使用新技術來精確地控製加熱板的折疊角度。據天 工社了解，他們(men) 用兩(liang) 層聚酯膜夾著中間的一塊PVC板，聚酯膜上布滿著大大小小的裂縫，在加熱時PVC收縮，同時聚酯膜上的縫隙閉合，使得PVC發生變形。研究人員就控製這種形變，使其形成特定的3D結構。原理說起來簡單，但要精確控製PVC的形變卻非常複雜，研究人員需要精確設定聚酯膜上裂縫的結構，以便其可控地形成正確的幾何結構。

    電子器件的自動折疊

    研究人員同時也描述了他們(men) 如何在鋁材上塗覆聚酯膜以創建可折疊的電子器件。Miyashita親(qin) 手設計了這些組件，因為(wei) 不僅(jin) 需要預先設定它們(men) 的幾何形狀，還要考慮如何在其折疊後具備所需要的功能。

Miyashita設計的傳(chuan) 感器看起來有點像一個(ge) 小手風琴。這個(ge) “手風琴”的每個(ge) 褶上包含一個(ge) 單獨的電阻器，而且當折疊部分的壓縮時，總電阻成比例變化。

    致動器——這是一個(ge) 驅動機器人移動的器件——是一組可折疊的線圈，可以通過電流進行磁化來擴充。開發團隊用塗覆了聚酯層的銅線來做這種製動器。