特斯拉近期與(yu) 激光雷達公司Luminar簽訂了一份使用激光雷達進行自動駕駛測試的開發合同，網上流傳(chuan) 的特斯拉ModelY車頂裝有激光雷達的照片坐實了這個(ge) 猜測。馬斯克曾稱激光雷達為(wei) “拐杖”（Crutch），為(wei) 何特斯拉卻在測試激光雷達，這裏汽車人參考進行深入解讀。

背景：穀歌派 VS 特斯拉派

從(cong) 輔助駕駛到自動駕駛，最終走向無人駕駛，依據智能化以及聯網的水平，衍生出了“單車智能”和“車路協同”兩(liang) 條發展路徑。

單車智能的發展路徑，全球又分為(wei) 了兩(liang) 條技術路線，一是依靠激光雷達和高精地圖的“穀歌派”；二是以視覺感知和影子模式為(wei) 代表的“特斯拉派”。

“穀歌派”的代表企業(ye) 是Waymo，Waymo以激光雷達為(wei) 主要感知設備，采取了激光雷達、毫米波雷達、攝像頭等多傳(chuan) 感器融合。

同時，依靠穀歌地圖專(zhuan) 業(ye) 的測繪車隊，Waymo采用高精度地圖進行定位，Waymo主要的產(chan) 品是L4級別的無人駕駛出租車Robotaxi。

特斯拉不使用激光雷達三個(ge) 原因

很多人認為(wei) 特斯拉不使用激光雷達是因為(wei) 不懂激光雷達，事實上，馬斯克在2003年創立了SpaceX，其來往於(yu) 國際空間站的太空艙就已經使用激光雷達。

該激光雷達由SpaceX設計並製造，而馬斯克則是項目的帶頭人，也是SpaceX的首席工程師。

基於(yu) 對激光雷達的深刻理解和應用經驗，促成特斯拉並沒有采用激光雷達。

第一，第一性原理。

馬斯克認為(wei) 人類因為(wei) 有兩(liang) 隻眼睛，可以在任何地方開車，道路是為(wei) 視覺導航而設計的。

隻要使用足夠多的真實世界數據，來開發和訓練一套模擬人類視覺的神經網絡，就能夠實現自動駕駛。因此，從(cong) 第一性原理出發，特斯拉不需要激光雷達。

第二，高精地圖是問題所在。

激光雷達需要與(yu) 高精地圖配合，激光雷達本身不是問題，高精地圖才是問題所在。

高精地圖構建十分複雜，即使是擁有地圖和街景的穀歌，創建3D的高精地圖並不像看起來那樣容易。

繪製高精地圖，需要專(zhuan) 業(ye) 的測繪設備及工程師的手動標記，高精地圖每個(ge) 厘米都需要進行3D映射和驗證。從(cong) 一條街道拓展到另一條街道，從(cong) 一個(ge) 城市拓展到另一個(ge) 城市，最終覆蓋到所有國家，是一項十分昂貴且挑戰的資源密集型工作。

這也是Waymo的Robotaxi目前僅(jin) 能在少數預先映射的地理圍欄城市中運行的原因。

特斯拉希望開發一套自動駕駛係統，可以在世界上任何道路的任何地方使用，而依靠高精地圖的激光雷達路線，並不是一個(ge) 通用的解決(jue) 方案。

第三，激光雷達的限製性。

激光雷達無法識別顏色，因此無法區分交通信號燈等物體(ti) 。還是需要配合著攝像頭來使用，特斯拉相機及其神經網絡計算機可以重建特斯拉車輛周圍的3D世界觀，這使得激光雷達不必要。

特斯拉使用計算機視覺，僅(jin) 依賴攝像頭即可創建3D世界視圖。再加上激光雷達昂貴的售價(jia) ，以及醜(chou) 陋外觀，也是限製特斯拉使用的原因。

如何看待馬斯克使用激光雷達

在2019年特斯拉自動駕駛日上，馬斯克透露特斯拉內(nei) 部曾對激光雷達進行了測試，試圖采用激光雷達和高精地圖的方案實現完全自動駕駛。

但是，特斯拉很快放棄了該項目，因為(wei) 激光雷達和高精地圖給人一種錯誤的進步感，是“拐杖”和“愚人的差事”。

單從(cong) 一輛測試車，並不意味著特斯拉技術路線的完全轉向。

汽車人參考認為(wei) ，特斯拉更有可能使用Luminar的激光雷達來驗證其完全自動駕駛功能；或者是在評估激光雷達與(yu) 其現有攝像頭係統相比性能如何。

從(cong) 另外一個(ge) 背景來看，特斯拉進入中國市場，已經遇到了數據采集的問題，如果要在中國順利推行自動駕駛，需要建立本土的數據中心，采用激光雷達並和具有資質本土地圖商合作，也是一種備份的方案，最終都取決(jue) 於(yu) 特斯拉的選擇。

至於(yu) 說馬斯克被激光雷達打臉，或者說馬斯克被妥協，還為(wei) 時尚早。