注塑加工商們(men) 常常是在更新注射成型機或機械手方麵深思熟慮。然而，很少有人關(guan) 注過機械手臂末端工具（簡稱EOAT）的使用。其實，在注塑成型過程中，EOAT卻是一個(ge) 相當重要的部分。

如果注塑加工商希望機械手能夠完成對製品的拾取、放置、移動、搬運和握住等全程自動化操作，他們(men) 就必須認真考慮選擇最適合他們(men) 機械手的末端工具係統（EOAT）。

多關(guan) 節機械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經濟地進行多種製品的移動操作

EOAT的選擇

究竟什麽(me) 樣的末端工具係統（EOAT）才能符合製品和生產(chan) 的需要呢？通常，為(wei) 了選擇出最高效的EOAT係統，注塑加工商首先必須綜合考慮來自維修部門、采購部門和生產(chan) 部門的意見。同時，他們(men) 還應該考慮影響製品脫模的其他因素，具體(ti) 來說，這些因素是：

為(wei) 了避免製品上出現不必要的斑痕，應考慮對模具做適當的修正，以使製品能夠更方便地被移出。為(wei) 了使製品容易脫模，通常要求頂銷的形狀要合適，同時，頂銷還必須具有足夠的行程，從(cong) 而使它能夠向前推動製品。

在製品外觀的設計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。

改變材料溫度不僅(jin) 能使製品的脫模更為(wei) 容易，而且還可以減少製品脫模後表麵出現的斑痕或發生形變的幾率。

在對模具進行最優(you) 化的設計和修正以後，還必須了解以下問題：

取出製品需要多大的拉力或切力？

將製品從(cong) 模具中取出，再把它放入集裝箱中或放到傳(chuan) 送帶上，機械手可以提供哪些操作？EOAT係統需要配合機械手做哪些補充動作？

機械手是否可以觸及到最遠點？

#p#分頁標題#e#是否需要安裝一個(ge) 延伸臂？

機械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同EOAT相連接？

機械手能不能達到成型周期所要求的速度？

在充分考慮了上述條件和因素以後，就可以對EOAT係統進行設計和選擇。在選擇EOAT係統時，還應考慮以下幾方麵的問題：製品的重量和質地、製品是否有合適的位置可供夾緊、取出製品時是否會(hui) 受到模具的阻礙、製品被頂出時的溫度、將製品放置到傳(chuan) 送帶上時與(yu) 工具所接觸的麵積。最後，需要注意的是，製品與(yu) EOAT的總重量不能超出機械手的承載範圍。

EOAT的使用

不同類型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，輕質EOAT可以滿足機械手載荷範圍的需要，並可以減少設備的維修費用；柔性的、組合的EOAT不但使操作具有良好的可調性，而且在以後的生產(chan) 中也可以再次使用；堅固的、剛性的EOAT可以牢牢地握住製品，而且使用壽命也較長；由標準件組合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易買(mai) 到。

多種標準的末端工具部件

一般來說，利用真空吸盤抓取製品是最廉價(jia) 的一種方法。真空吸盤品種多樣，可由不同的材料製得。其中，由彈性體(ti) 和矽橡膠製成的吸盤可在高溫下進行操作，由矽橡膠製成的吸盤非常適於(yu) 抓住表麵粗糙的製品；由聚氨酯製成的吸盤則很耐用。另外，在實際生產(chan) 中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來製造吸盤。通常，為(wei) 避免製品的表麵被劃傷(shang) ，最好選擇由丁腈橡膠或矽橡膠製成的帶有波紋管的吸盤。

在EOAT使用真空吸盤（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機械手的移動速度不能太高，否則會(hui) 在吸盤上產(chan) 生一個(ge) 切力，使製品在快速扭轉的過程中很容易掉下來。在有些情況下，可以使用一個(ge) 夾鉗來保證製品的安全運送。考慮到可能會(hui) 出現“製品粘附在模具上”的情況，通常可以安裝一個(ge) 氣鉗來解決(jue) 這一問題。當製品表麵積太小或者製品太重而無法使用真空吸盤時，同樣可以通過使用夾鉗來解決(jue) 這個(ge) 問題。#p#分頁標題#e#

如果製品對外觀要求很嚴(yan) 格，那麽(me) 被夾住的部位就不能是外表麵。為(wei) 解決(jue) 這一問題，可以安裝一個(ge) 傳(chuan) 感電路。在確認夾鉗或者吸盤抓穩了製品以後，傳(chuan) 感器就會(hui) 給機械手傳(chuan) 送一個(ge) 信號，使其能進行下一步的操作。

在機械手的運動能力有限、需要人工扭一下或者翹一下才能使製品脫模或把製品和EOAT移出成型區的情況下，可以添置一個(ge) 能夠獨自移動EOAT而不依賴於(yu) 機械手操作的特殊汽缸，從(cong) 而使這一問題得到改善。

用於(yu) 模內(nei) 貼標的末端工具可以完成三個(ge) 動作：在有限的空間裏，EOAT先拾取並插入商標，然後將商標固定在模具中。與(yu) 靜態貼標裝置相比，這個(ge) 操作可以減少該裝置的尺寸。EOAT的最後一個(ge) 動作是將貼有商標的塑料瓶從(cong) 模具中取出

通常，在注塑汽車製件時，對於(yu) 具有A級表麵製品的操作要格外小心。為(wei) 了避免在其表麵產(chan) 生劃痕，必須絕對禁止使用真空吸盤。此時，可以考慮在EOAT上安裝一個(ge) 由縮醛製成的夾鉗，就可有效地避免劃傷(shang) 製品的表麵。

那麽(me) ，如何將EOAT用於(yu) 複雜的加工成型過程呢？為(wei) 了說明這個(ge) 問題，我們(men) 例舉(ju) 一個(ge) “用尼龍和橡膠進行重疊注塑成型”的例子。在這個(ge) 例子中，利用一個(ge) 多功能的機械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手邊的尼龍製品移至遠離他的一邊。在移動過程中，EOAT旋轉一定的角度，當它調整到適合的位置後，再把尼龍放入與(yu) 橡膠進行重疊注塑的模腔內(nei) 。在注塑完成後，再由EOAT取出尼龍/橡膠製品。在此例子中，通過使用這種末端工具而大大縮短了成型周期，並且它還提供了單個(ge) 機械手所不能完成的操作。

在小製品的生產(chan) 中往往要求操作速度很快，但操作空間卻很小，這時可以使用 回縮真空臂（簡稱RVA）將小的電子製件從(cong) 模具中取出。這種EOAT質量很輕，並帶有一個(ge) 小型氣缸，它能夠先抓住製品，然後再通過自動回縮來移動製件#p#分頁標題#e#

當然，對於(yu) 注塑加工商而言，在有時間和能力的情況下，完全可以選擇零件自己組裝適合自身生產(chan) 需要的EOAT。如果受到時間和技術方麵的限製，則可以尋找能夠提供全方位服務的供應商。