“現在大家對激光雷達的要求還不夠高。我們(men) 產(chan) 品的分辨率可以做到300線。”這是去年Innovusion創始人兼CEO鮑君威在最初介紹他們(men) 的激光雷達時說的。

如今，一年過去了，他們(men) 的長距離圖像級激光雷達在探測距離和分辨率兩(liang) 個(ge) 方麵都已經達到L4級自動駕駛的指標，並且已經有一些訂單交付完畢了。這家矽穀的初創公司讓現有的自動駕駛核心技術激光雷達全麵革新，做到了堪稱世界第一的水準。為(wei) 什麽(me) 這麽(me) 說呢？

目前激光雷達技術在全球最為(wei) 知名的是百度曾投資的Velodyne，已占據全球80%市場份額。他們(men) 相對成熟、性能較好的激光雷達是32線，其最新的技術也隻能達到128線。而Innovusion的圖像級激光雷達已經達到了300線，數字是前者的兩(liang) 倍還多。隻要進入規模化量產(chan) ，無論是技術性能上還是價(jia) 格上，都會(hui) 帶來激光雷達甚至整個(ge) 自動駕駛行業(ye) 的顛覆性變革。

有意思的是，當初百度決(jue) 定投資Velodyne時，正是由時任百度自動駕駛事業(ye) 部總監的鮑君威做技術盡調的，可謂立下了汗馬功勞。於(yu) 是很多人可能會(hui) 問：既然如此，他為(wei) 何不選擇留在百度與(yu) Velodyne共同研發激光雷達呢？

對此，鮑君威告訴第一電動，“在看遍當時所有的自動駕駛激光雷達團隊之後，我發現他們(men) 都與(yu) 我了解到的市場需求差距非常大。即使Velodyne能夠按照路線圖完美交付，也不一定能夠適應業(ye) 界對L4自動駕駛的未來需求，而且這個(ge) 市場應該存在不隻一家供貨商，隻有它一家是不夠的。”他還發現很多公司並沒有原創技術，大多隻是仿製Velodyne的技術架構，這使得激光雷達在滿足自動駕駛對於(yu) 未來傳(chuan) 感器的超高需求方麵存在很大風險。

在《哈利波特》中，鄧布利多校長曾說過這樣一句話：在這人世當中，我們(men) 麵對的大多數選擇，並不是正確的，還是錯誤的。我們(men) 真正麵臨(lin) 的選擇是正確的，還是容易的。

顯然，在激光雷達事業(ye) 的岔路口，鮑君威沒有選擇那條容易的路。2016年11月，他離開百度這所“黃埔軍(jun) 校”，果決(jue) 抓住當時的市場機會(hui) ，成立自己的公司Innovusion，決(jue) 意造出真正能夠滿足行業(ye) 需求的激光雷達。小兩(liang) 年的光景，已經在業(ye) 內(nei) 產(chan) 生巨大震動。

對鮑君威來說，自動駕駛中的激光雷達是核心技術，激光雷達相當於(yu) 自動駕駛的眼睛並以此為(wei) 核心構建感知係統。正所謂“欲窮千裏目，更上一層樓。”自動駕駛車的“目”現在能夠看得更遠、更清晰，這得益於(yu) 鮑君威與(yu) Innovusion選擇了正確的路、成功攀上了那“一層樓”。

鮑君威出席第九屆全球新能源汽車大會(hui) （GNEV9），並發表“圖像級激光雷達，L4及以上級自動駕駛車的銳利雙眼”的主題演講。

“測量數據不夠準，人工智能也不能無中生有”

Innovusion能有今天的成績，除了鮑君威的深謀遠慮，更重要的是他本人對行業(ye) 技術的紮實與(yu) 創新。其實，鮑君威是個(ge) 學霸，1996年從(cong) 北大的物理係畢業(ye) 後，他到美國的明尼蘇達大學讀了一年的電子工程，後來又轉學到加州大學伯克利分校讀博士。伯克利也正是他創業(ye) 經曆開始的地方。

在讀博期間，鮑君威的導師是做半導體(ti) 生產(chan) 線生產(chan) 流程控製的，主要研究如何用統計方法、神經網絡，將生產(chan) 流程控製得更加精密和準確。“現在叫人工智能，但那時候我們(men) 不太想往人工智能搭邊，大家覺得那是個(ge) 不好的詞，覺得那個(ge) 東(dong) 西是不切實際的。基本上還是去想怎麽(me) 把生產(chan) 線做得更智能化，控製更可靠。”控製需要很多數據分析，可是在研究過程中，他們(men) 發現“這個(ge) 數據太差了”，相較非常先進的控製理念需要的相差甚遠，而究其原因就在於(yu) 測量結果不好、數據不準。於(yu) 是，課題組的重點就放在了研發更精密的光學測量設備上，力圖拿出高質的原始數據。

對於(yu) 原始數據不準導致無法做好控製的問題，鮑君威坦言，如果測量數據不準，再怎麽(me) 控製也沒用，20年前就已經發現的這個(ge) 痛點和現在自動駕駛麵對的問題也有相似之處。“自動駕駛團隊要做規劃控製、智能化、決(jue) 策，感知，但有個(ge) 核心問題，就是感知的原始數據太差。主要是現有的激光雷達數據測量距離不夠、分辨率不夠，測得不夠準。這時候就要像我們(men) 20年前的做法一樣，回到根兒(er) 上來，也就是提高原始數據的質量。有句話叫做‘garbage in,garbage out’，就是說輸入是垃圾的話，再做也是沒用的。我現在的想法就是，自動駕駛係統尤其是第四級自動駕駛係統，如果測量數據不夠準，原始數據不夠準的話，即使人工智能也不能無中生有。”

就這樣，秉承著對原始測量數據的敬畏之心，鮑君威當時的課題小組開始用光學儀(yi) 器、光學方法來測量生產(chan) 線的矽片集成電路上非常小且細的線。這些線對於(yu) 半導體(ti) 行業(ye) 非常關(guan) 鍵，簡單來說，就是一旦集成電路中最關(guan) 鍵的這條線做得不夠精準，整個(ge) 電路就廢了。所以說，如果等到集成電路做好再進行測試，發現問題可能是幾天甚至是幾個(ge) 星期之後了，這樣在那之前生產(chan) 的所有集成電路都有可能報廢。“因此大家常用的做法是邊生產(chan) 邊測量，至少說生產(chan) 完了這一批，趕緊測一下，出問題或者有偏差了趕緊調整。最理想的狀態是這一片矽晶圓生產(chan) 後立刻測，下一片就可以立刻調整了。就像是人開車發現偏一點趕緊回，偏到路邊再反饋就廢了，這是很直觀的道理。可難就難在測上。”

三個(ge) 校友合力創業(ye) ，拿下半導體(ti) 行業(ye) 檢測技術

經過反複研究發現，光學方法測這種極為(wei) 細小的線是可行的。於(yu) 是，鮑君威在1998年底還未畢業(ye) 的時候與(yu) 兩(liang) 位剛畢業(ye) 的師兄一起開了個(ge) 小公司，專(zhuan) 攻光學測量技術。合作的師兄一個(ge) 是中國人，一個(ge) 是印度人。

2001年初，當時世界第二大半導體(ti) 公司即日本半導體(ti) 設備公司東(dong) 電電子（Tokyo Electron）看中了他們(men) 公司的技術，希望將他們(men) 的設備搭載在自己的機床上變成眼睛、感知係統，可以一邊生產(chan) 一邊調整，讓機器更智能，於(yu) 是以1.5億(yi) 美元將其收購。“我們(men) 當時演示出來的結果能夠比其他地方的技術性能好很多倍，顯示出很大優(you) 勢。公司當時將近二十個(ge) 人，它以1.5億(yi) 美元買(mai) 下了我們(men) 這個(ge) 兩(liang) 年左右的小公司，當時覺得我們(men) 做得還算是比較成功的。”

這之後，兩(liang) 個(ge) 師兄幾年後離開了，但已經畢業(ye) 的鮑君威選擇留下，“我這個(ge) 人是希望把東(dong) 西做完的。”母公司希望將技術變成產(chan) 品，於(yu) 是鮑君威從(cong) 做軟件、算法開始，慢慢負責整個(ge) 軟件、硬件係統，再做產(chan) 品和商務開發，最後負責整個(ge) 團隊的管理與(yu) 公司的對外合作。從(cong) 2005年開始，幾乎所有的領先半導體(ti) 生產(chan) 線都用上了他們(men) 這種隻有幾年產(chan) 品化曆史的檢測技術，這在半導體(ti) 這個(ge) 非常保守的行業(ye) 中是非常少見的。談到成功的核心原因，鮑君威認為(wei) 有兩(liang) 點：“一個(ge) 是先進半導體(ti) 生產(chan) 線真的需要實時精密檢測技術，二是我們(men) 做的東(dong) 西專(zhuan) 為(wei) 這一需要進行技術優(you) 化達到了極高的性能。”

到了2014年的時候，產(chan) 品已經基本穩定，公司也發生了一些變化：一個(ge) 是偏重做更細更集成於(yu) 生產(chan) 設備的傳(chuan) 感器，一個(ge) 是母公司東(dong) 電電子和美國的應用材料公司計劃合並。“我幫團隊開發了新的傳(chuan) 感器，把這個(ge) 帶上了正軌，就覺得和我幾年前做得事情類似，應該看看新的方向。”

彼時恰趕上百度美國研發中心在大規模擴張，需要找人在當地建立做數據中心硬件研發的團隊。這個(ge) 機會(hui) 吸引了鮑君威，於(yu) 是他離開了工作近16年的地方，於(yu) 2014年正式加入百度。

在百度做自動駕駛，“離老本行更近了”

百度的美國研發中心是2012年成立的，最開始一兩(liang) 年的任務是將美國作為(wei) 一個(ge) 暫時的落腳點，集中尋覓矽穀的人才。“我剛進百度的時候，美研隻有二十來個(ge) 人，當時是百度決(jue) 定在矽穀發展的很重要一環，是個(ge) 橋頭堡。後來發現效果比較好，矽穀人才確實很有用，而不是招的所有人都要回北京來的，所以百度就想著在矽穀擴大團隊。從(cong) 2014年開始，百度聲勢比較大，在矽穀大規模擴張。”

2015年12月，百度自動駕駛事業(ye) 部正式成立。因為(wei) 發現自動駕駛方向的機會(hui) 太大且太重要了，於(yu) 是鮑君威就把原來的東(dong) 西完全放下，整個(ge) 團隊搬去做自動駕駛。從(cong) 2015年12月到2016年11月，他負責百度自動駕駛事業(ye) 部的車載計算係統和傳(chuan) 感器，用他的話說就是“這離老本行更近了”。

在百度做自動駕駛期間，鮑君威團隊做了兩(liang) 件核心的事情：研發強大且穩定的車載計算係統、調研各類傳(chuan) 感器技術並協調集成傳(chuan) 感器到百度的自動駕駛車上。對於(yu) 這兩(liang) 點，鮑君威為(wei) 我們(men) 做了更通俗易懂的解讀。

首先，車載計算係統可以想象成一個(ge) 車上的計算機。自動駕駛的車有各種傳(chuan) 感器，激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、GPS等，龐大數量的數據進來需要有東(dong) 西進行計算。離線狀態時想實現數據存儲(chu) ，那隻要放在數據中心，有很多服務器跑就可以。汽車上不行，因為(wei) 需要實時計算。簡單來說就是在車上背一架子的服務器不現實，怎樣把服務器做小、擁有強大計算能力且能在硬件層麵把數據互相融合交互，就是車載計算係統需要達到的目的。“總之，你可以想象成要把某個(ge) 數據中心一架子的機器擠到一個(ge) 小盒子裏去，這是我們(men) 計算係統核心的需要。”

鮑君威團隊在傳(chuan) 感器方麵的一個(ge) 主要任務是確定激光雷達的路線。“那時候首先要決(jue) 定年底做烏(wu) 鎮演示的時候用哪一款傳(chuan) 感器，各個(ge) 方向用什麽(me) 傳(chuan) 感器。其他的比如毫米波雷達、攝像頭都不是特別難，最關(guan) 鍵的是激光雷達用誰的，未來百度用誰的。最後，百度投資了Velodyne。”

搭載在測試車上的Innovusion 激光雷達原型

技術盡調激光雷達，搭建自動駕駛生態

鮑君威建立起的百度傳(chuan) 感器團隊有相當高的技術水平和豐(feng) 富的實踐經驗，由後來Innovusion的另一位創始人李義(yi) 民領軍(jun) 。他們(men) 負責為(wei) 百度在傳(chuan) 感器方麵的戰略投資把關(guan) ，在其中起到了至關(guan) 重要的作用。經過市場的驗證，他的判斷果然沒錯。

“最後決(jue) 定百度要投誰，當然不全因為(wei) 技術原因。在選擇的時候需要做非常專(zhuan) 業(ye) 的技術判斷，需要自己對各項技術都能看明白，這也是我們(men) 做的關(guan) 鍵工作。最後百度當時決(jue) 定了投哪家、不投哪家大家也都看得到。我們(men) 都知道，決(jue) 定投誰不投誰是很難的事情，需要各方麵綜合考慮，但通過過去兩(liang) 年的進展，能看到我們(men) 的判斷是對的。Velodyne在商務上進展非常快，他們(men) 的收入過去一兩(liang) 年就漲了很多倍，所以百度投資他們(men) 應該是個(ge) 正確的決(jue) 定。”

也正是因為(wei) 把關(guan) 工作，鮑君威在此期間接觸到了幾乎所有做激光雷達的公司，也仔細研究分析了當時的市場需求。結果發現，幾乎所有這些公司在技術方案、路線圖等方麵都存在很多問題，比如激光雷達探測視線和分辨率不夠、物理形態不合適等。即便是最有前景的Velodyne也有可能達不到行業(ye) 需求。並且，他認為(wei) 市場上也不應僅(jin) 有Velodyne一家做激光雷達供貨商和這一種技術路線，這是遠遠不夠的。

所以，鮑君威決(jue) 定自立門戶，專(zhuan) 門研究傳(chuan) 感器和激光雷達，不去模仿別人，力求做真正原創的、能滿足行業(ye) 需求的產(chan) 品。

Innovusion CEO鮑君威與(yu) CTO李義(yi) 民

第二次創業(ye) ，要做世界第一的激光雷達

就這樣，在意識到激光雷達技術方麵的種種問題之後，鮑君威沒有選擇留下這條更容易的路，而是選擇了在他眼中更正確的那條。

2016年11月，鮑君威和當時同在百度負責傳(chuan) 感器技術的李義(yi) 民一起出來，創立了自己的公司Innovusion。鮑君威擔任CEO，李義(yi) 民是CTO。兩(liang) 人各方麵意見高度一致，原來在Velodyne工作過的李義(yi) 民對激光雷達的造詣頗深，合作起來更是事半功倍。鮑君威介紹李義(yi) 民時說，“他各方麵的東(dong) 西都看得比較深，我們(men) 兩(liang) 個(ge) 合在一起差不多能夠覆蓋激光雷達的各個(ge) 方向。我們(men) 最快地分析路線該怎麽(me) 做，所以頭半年就我們(men) 兩(liang) 個(ge) 人，幾乎把所有的激光雷達路線都理了一遍。”就這樣經了半年的分析、設計、原型驗證、模擬等工作，鮑君威二人確立了公司在激光雷達方麵的技術路線並且開始招人。第一個(ge) 加入他們(men) 公司的人是在2017年的5月，之後團隊便開始加速擴張。

那麽(me) ，Innovusion的核心技術到底是什麽(me) ？簡單來講，一是提升激光雷達的點雲(yun) 密度及有效測量距離從(cong) 而獲得高密度、長距離的圖像級點雲(yun) 數據，二是在此基礎上於(yu) 硬件層麵實現傳(chuan) 感器數據的融合。

在12月16日的第九屆全球新能源汽車大會(hui) （GNEV9）上，鮑君威介紹了Innovusion的長距離圖像級激光雷達，它在探測距離和分辨率這兩(liang) 個(ge) 方麵都能達到第四級自動駕駛的指標。此外，這個(ge) 激光雷達的體(ti) 積比手機大不了多少且形態可以靈活配置，很容易在不改變車體(ti) 形態的前提下與(yu) 其做成係統集成，非常受到整車廠的歡迎。“大約6個(ge) 月以前我們(men) 開始交付雷達樣機給早期的合作夥(huo) 伴，8月份發布了我們(men) 的A輪融資，一個(ge) 多月以前正式向業(ye) 界發布了我們(men) 的獵豹圖像級激光雷達並向業(ye) 界供貨，現在已經有一些訂單交付了。”

圖像級信息引領革命性飛躍

可憑什麽(me) 說Innovusion的激光雷達能稱得上世界第一？鮑君威向第一電動解讀了他們(men) 的第一代激光雷達相較市麵上其他產(chan) 品的主要優(you) 勢。

“激光雷達是無人車的眼睛和感知係統的基礎，核心是能看多遠，比如我們(men) 開著車，前麵那輛白車距離150米左右，你在多遠的時候能看到。我們(men) 是能看到150米、200米，這是一個(ge) 關(guan) 鍵距離。市場上最好的激光雷達能看到100米多一些，絕大部分隻是六七十米。舉(ju) 個(ge) 例子，假如我晚上開車，不開車燈也沒有路燈，可能也就看六七十米，那時候你敢開多快？

第二就是分辨率，能看得多清楚。我把車的擋風玻璃擋上，中間隻開16條縫，你敢開嗎？人眼分辨不是100線，而要高得多，我們(men) 認為(wei) 起碼是100多線，我們(men) 做到300線也還不夠。但目前來說我們(men) 是市場上最好的，也滿足絕大部分駕駛要求了。300線什麽(me) 概念呢？當時我們(men) 早期第一代的數字相機也就是320×480的分辨率，或者說最早期的電視，250線到500線，相當於(yu) 一個(ge) 低清的電視，夠不夠呢？不夠好，但是我看這個(ge) 屏幕我敢開車了，而且我還可以看得挺遠，我們(men) 覺得這是必須的。能夠成為(wei) 圖像，你才能精準無誤地感知到係統，這個(ge) 圖象是三維圖象，而不是相機那種二維的。二維相機不能直接給出第三維距離，需要很多額外的大量的計算來得到第三維距離，而且可靠性還不夠。”

如果我們(men) 簡單用數字去衡量的話，Innovusion的激光雷達可以看到200米的距離，而且這200米還是看是比較暗的東(dong) 西，亮的話會(hui) 更遠，可以看到280米。目前，Innovusion是世界上唯一一家激光雷達能夠做到300線的，而Velodyne最新的技術也隻能達到128線。通過對比，可以說起碼從(cong) 技術角度來看，“世界第一”這個(ge) 名頭兒(er) 來得不虛。

Innovusion第一款激光雷達攝像頭彩色圖像截圖

信心十足，“我們(men) 是Velodyne的挑戰者和顛覆者”

目前Innovusion有幾十個(ge) 開發人員，雖然還沒有工廠，但是已經有了小批量量產(chan) 的小生產(chan) 線。鮑君威透露，預計明年會(hui) 將生產(chan) 規模從(cong) 目前的幾百量級提升至幾千到一萬(wan) 量級。成本將來也會(hui) 成為(wei) 產(chan) 品的優(you) 勢之一，“我們(men) 的報價(jia) 目前還沒公開，但是和Velodyne相比會(hui) 非常有競爭(zheng) 力，他們(men) 的產(chan) 品性能比我們(men) 差了很多，但我們(men) 的價(jia) 錢跟他們(men) 是可比的，而且是在目前產(chan) 量比較小的情況下。上量之後，我們(men) 的成本是非常便宜的，如果是達到量產(chan) 車的規模，一年比如十萬(wan) 套的話，可以做到1500-2000美金。”

Velodyne目前相對成熟、性能較好的是32線激光雷達，出貨幾千套的情況下報價(jia) 為(wei) 4萬(wan) 美元一個(ge) ，但Innovusion的產(chan) 品目前在小量的情況下就可達到這個(ge) 價(jia) 位，可見Innovusion產(chan) 品的性價(jia) 比非常高。

有了技術和價(jia) 格上的雙重優(you) 勢，即便Innovusion作為(wei) 後起之秀，鮑君威仍信心滿滿。他認為(wei) ，Innovusion除了要從(cong) 產(chan) 品性能方麵挑戰業(ye) 界領先的激光雷達廠商，而且要在出貨速度、服務質量等方麵超越他們(men) 。鮑君威表示，“我感覺有些激光雷達廠商相當於(yu) 在市場上賣手機電視一樣，愛買(mai) 不買(mai) ，而我認為(wei) 我們(men) 應該跟客戶共同開發、共同成長，手把手把客戶教起來。當然也是因為(wei) 我們(men) 是後來的人，而且我們(men) 的東(dong) 西跟他們(men) 不一樣，市場對我們(men) 熟悉的人不多。同時從(cong) 我個(ge) 人出身的行業(ye) 背景來看，我是做半導體(ti) 設備的，設備行業(ye) 最講究生產(chan) 線要穩定，而且如果設備複雜到客戶不會(hui) 用、隻有我們(men) 會(hui) 用也不行。所以我們(men) 的激光雷達不能做複雜了，我們(men) 希望這樣做起來，客戶會(hui) 非常想采用我們(men) 的東(dong) 西。我們(men) 在早期會(hui) 投入大量的人跟客戶一起把事情做起來。”

“我們(men) 認為(wei) ，我們(men) 是傳(chuan) 統激光雷達技術路線的挑戰者和顛覆者。我們(men) 信心很足。”鮑君威如是說。

來源：第一電動網

作者：馬金橋