上海海事大學“水下機器人與(yu) 智能係統實驗室”朱大奇教授科研團隊自行研製的一款新型水下機器人——“海事一號”已完成係統集成，並在試驗池順利完成一係列水下作業(ye) 及測試任務，並擬向全國推廣應用，這也是以海事命名的、上海海事大學研發的第一個(ge) 水下機器人。

　　“水下機器人”又稱“無人深海潛水器”，是一種無人遙控潛水器。目前，國際國內(nei) 研製的無人遙控潛水器主要是“有纜遙控潛水器”和“無纜遙控潛水器”兩(liang) 種。該試驗研究團隊成員鄧誌剛介紹，“海事一號”遙控自治水下機器人是一種新概念水下機器人，它兼有無纜自治水下機器人和有纜遙控水下機器人的雙重特性，屬於(yu) 混合型潛水器。通過用微細的光纖代替傳(chuan) 統電纜，可以像有纜遙控潛水器一樣進行手動實時遙控作業(ye) ；同時又有無纜自治潛水器大麵積水下探測和搜索功能，具備遙控、半自主和全自主三種工作模式。“海事一號”水下機器人重85公斤，最大潛水深度150米，水下工作時間2小時，最大航速3節，可搭載5公斤載荷。

　　“‘海事一號’的重要創新在於(yu) ，它采用了課題組自行開發的故障診斷和容錯控製關(guan) 鍵技術，能有效解決(jue) 水下機器人故障檢測、隔離、辨識與(yu) 容錯控製律重構的固有難題。”鄧誌剛說，“海事一號”總體(ti) 設計包括機械設計和電氣設計，水下係統和水麵係統之間采用了較電纜輕便的光纖進行通信，更易於(yu) 實現精確控製。此外還加裝了前向探距聲納，能有效避障。

　　海事一號ARV係統試驗研究團隊負責人朱大奇教授表示，“海事一號”遙控自治水下機器人的研製，不僅(jin) 是學校校‘水下機器人與(yu) 智能係統實驗室’科研團隊水下故障診斷、狀態控製、軌跡跟蹤與(yu) 安全避障研究實驗平台，也可以用於(yu) 漁業(ye) 、打撈、水下搜救和水下勘探等作業(ye) ，為(wei) 社會(hui) 服務。該研究也獲得五項國家專(zhuan) 利。

　　據了解，“海事一號”遙控自治水下機器人在經濟性、靈活性、活動範圍和節能環保等方麵都要優(you) 於(yu) 傳(chuan) 統遙控水下機器人，適用於(yu) 大壩檢測、江河湖泊的水質檢測，也適用於(yu) 作淺海海底區域的勘察和監測，可與(yu) 其他種類潛水器配合完成海洋調查和考察任務，具有良好的經濟效益和社會(hui) 效益。

　　2010年12月，該機器人扮演“水底神探”，潛水40米，隻用8天時間，就幫警方偵(zhen) 破一樁半年難解的沉屍案。該水下機器人在警方劃出的約100萬(wan) 平方米搜尋水域中以矯健、靈敏的身姿打撈出證物與(yu) 被害人屍體(ti) 。水下機器人順利完成這次複雜的水下搜救任務，不僅(jin) 助湖北警方峰回路轉破獲命案，更在國內(nei) 創造了一次纜控水下機器人深水小目標點成功搜救的典型案例。

　　作為(wei) 上海海事大學參展項目之一，這種新型水下機器人將亮相11月5日至9日在上海召開的中國國際工業(ye) 博覽會(hui) 。