阿爾法巴出發

阿爾法巴前方激光雷達（LiDAR）

乘客們(men) 開始上車

媒體(ti) 記者和社會(hui) 各界人士踴躍乘坐

在首發儀(yi) 式的體(ti) 驗環節中，來自政府、企業(ye) 、媒體(ti) 、公眾(zhong) 等各界人士踴躍乘坐。

大家發現，阿爾法巴的司機不開車，方向盤自己會(hui) 動，公交車能自動完成轉彎，急停車，按站停靠等動作。

司機雙手抱頭 形同虛設

那麽(me) 自動駕駛公交車如何看路的 ？答案：激光雷達

速騰聚創為(wei) alphaba定製的 RS-alphaba-LiDAR

阿爾法巴的眼睛--激光雷達

阿爾法巴（alphaba）的前方和後方，都安裝了 RS-alphaba-LiDAR 激光雷達。

安裝在阿爾法巴前方下巴位置的激光雷達

激光雷達向四周發射激光，通過分析反射回來的激光，為(wei) 阿爾法巴重構周圍的三維環境&物體(ti) 圖像，這正是二維成像的攝像頭無法完成的事情。

安裝在阿爾法巴前方兩(liang) 側(ce) 的激光雷達

阿爾法巴所使用的多線激光雷達RS-alphaba-LiDAR，由速騰聚創為(wei) 海量科技、深圳市巴士集團定製。

安裝在阿爾法巴後方的激光雷達

自動駕駛如何區分人和車？

通過激光雷達，阿爾法巴能看到三維世界，但是它還不知道看到的是什麽(me) ！

所以自動駕駛還需要感知算法，通過算法，告訴阿爾法巴道路方向、前方是否有障礙物，障礙物是什麽(me) 、位置、距離、速度。

RS-LiDAR-Algorithms 感知算法當中就包含這樣的六大感知模塊，通過雷達點雲(yun) 數據感知周圍環境信息。

1.障礙物檢測

障礙物檢測，是自動駕駛汽車與(yu) 其它周邊道路共享者進行互動的前提，也是保障自動駕駛安全的基本需求。

RS-LiDAR-Algorithms 可以實時檢測並輸出周邊多個(ge) 障礙物的精確位置、距離、姿態、大小、形狀等信息，讓自動駕駛汽車“看清”周圍的環境，以便決(jue) 定下一步行動。

2.障礙物分類識別

檢查到障礙物之後，就要對物體(ti) 進行分析識別。

RS-LiDAR-Algorithms 可以將障礙物區分為(wei) 行人、自行車、小汽車、卡車等不同的類別。障礙物的分類更精準的估計物體(ti) 的行動意圖，從(cong) 而製定出更準確的路徑規劃和控製策略。

3.物體(ti) 動態跟蹤

動態物體(ti) 跟蹤，檢查到物體(ti) 之後，自動駕駛汽車需要“集中精力“看著物體(ti) 的運動。

RS-LiDAR-Algorithms 可以實時估計並輸出周邊多個(ge) 動態物體(ti) 的運動參數，包括速度大小、方向、加速度、角速度等信息，幫助自動駕駛汽車分析和預測其它運動物體(ti) 的駕駛/行動意圖。

4.高精度定位

高精度定位，是自動駕駛環境感知的基礎。

RS-LiDAR-Algorithms 的定位精度能達到 20cm以下 ，遠高於(yu) GPS的0.3m，足以滿足自動駕駛的需求。

5.路沿/可行駛區域檢測

可行駛區域檢測，是自動駕駛係統進行路徑規劃的前提。

RS-LiDAR-Algorithms包含路沿/可行駛區域檢測模塊，包括路沿檢測、可行駛區域檢測，為(wei) 自動駕駛汽車提供“探路”功能。

6.車道標識線檢測

車道標識線，是除路沿之外另一個(ge) 自動駕駛係統進行精確路徑規劃所必須的重要信息。

RS-LiDAR-Algorithms可以通過車道線和路麵反射回波的信號差異，精準識別車道標識線。可以識別包括車道分隔線、行車方向標識、人行斑馬線、減速標線等交通標識。

阿爾法巴中的自動駕駛係統就是使用這樣的感知算法理解和知曉激光雷達看見的世界。