機器人控製技術
     機器人控製係統是機器人的大腦,是決(jue) 定機器人功能和性能的主要因素。工業(ye) 機器人控製技術的主要任務就是控製工業(ye) 機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界麵、在線操作提示和使用方便等特點。
 

關(guan) 鍵技術包括：
(1)開放性模塊化的控製係統體(ti) 係結構：采用分布式CPU 計算機結構,分為(wei) 機器人控製器(RC),運動控製器(MC),光電隔離I/O 控製板、傳(chuan) 感器處理板和編程示教盒等。機器人控製器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN 總線進行通訊。機器人控製器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳(chuan) 感器處理等功能,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

(2)模塊化層次化的控製器軟件係統：軟件係統建立在基於(yu) 開源的實時多任務操作係統Linux 上,采用分層和模塊化結構設計,以實現軟件係統的開放性。整個(ge) 控製器軟件係統分為(wei) 三個(ge) 層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個(ge) 層次分別麵對不同的功能需求,對應不同層次的開發,係統中各個(ge) 層次內(nei) 部由若幹個(ge) 功能相對對立的模塊組成,這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。
(3)機器人的故障診斷與(yu) 安全維護技術：通過各種信息,對機器人故障進行診斷,並進行相應維護,是保證機器人安全性的關(guan) 鍵技術。
(4)網絡化機器人控製器技術：目前機器人的應用工程由單台機器人工作站向機器人生產(chan) 線發展,機器人控製器的聯網技術變得越來越重要。控製器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能。可用於(yu) 機器人控製器之間和機器人控製器同上位機的通訊,便於(yu) 對機器人生產(chan) 線進行監控、診斷和管理。

移動機器人(AGV)
    移動機器人(AGV)是工業(ye) 機器人的一種類型,它由計算機控製,具有移動、自動導航、多傳(chuan) 感器控製、網絡交互等功能,它可廣泛應用於(yu) 機械、電子、紡織、卷煙、醫療、食品、造紙等行業(ye) 的柔性搬運、傳(chuan) 輸等功能,也用於(yu) 自動化立體(ti) 倉(cang) 庫、柔性加工係統、柔性裝配係統(以AGV 作為(wei) 活動裝配平台)；同時可在車站、機嚐郵局的物品分撿中作為(wei) 運輸工具。國際物流技術發展的新趨勢之一,而移動機器人是其中的核心技術和設備,是用現代物流技術配合、支撐、改造、提升傳(chuan) 統生產(chan) 線,實現點對點自動存取的高架箱儲(chu) 、作業(ye) 和搬運相結合,實現精細化、柔性化、信息化,縮短物流流程,降低物料損耗,減少占地麵積,降低建設投資等的高新技術和裝備。
 

點焊機器人
    焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點,焊接質量明顯優(you) 於(yu) 人工焊接,大大提高了點焊作業(ye) 的生產(chan) 率。點焊機器人主要用於(yu) 汽車整車的焊接工作,生產(chan) 過程由各大汽車主機廠負責完成。國際工業(ye) 機器人企業(ye) 憑借與(yu) 各大汽車企業(ye) 的長期合作關(guan) 係,向各大型汽車生產(chan) 企業(ye) 提供各類點焊機器人單元產(chan) 品並以焊接機器人與(yu) 整車生產(chan) 線配套形式進入中國,在該領域占據市場主導地位。隨著汽車工業(ye) 的發展,焊接生產(chan) 線要求焊鉗一體(ti) 化,重量越來越大,165 公斤點焊機器人是目前汽車焊接中最常用的一種機器人。2008 年9 月,機器人研究所研製完成國內(nei) 首台165 公斤級點焊機器人,並成功應用於(yu) 奇瑞汽車焊接車間。2009 年9 月,經過優(you) 化和性能提升的第二台機器人完成並順利通過驗收,該機器人整體(ti) 技術指標已經達到國外同類機器人水平。

弧焊機器人
    弧焊機器人主要應用於(yu) 各類汽車零部件的焊接生產(chan) 。在該領域,國際大型工業(ye) 機器人生產(chan) 企業(ye) 主要以向成套裝備供應商提供單元產(chan) 品為(wei) 主。本公司主要從(cong) 事弧焊機器人成套裝備的生產(chan) ,根據各類項目的不同需求,自行生產(chan) 成套裝備中的機器人單元產(chan) 品,也可向大型工業(ye) 機器人企業(ye) 采購並組成各類弧焊機器人成套裝備。在該領域,本公司與(yu) 國際大型工業(ye) 機器人生產(chan) 企業(ye) 既是競爭(zheng) 亦是合作關(guan) 係。 關(guan) 鍵技術包括： (1)弧焊機器人係統優(you) 化集成技術：弧焊機器人采用交流伺服驅動技術以及高精度、高剛性的RV減速機和諧波減速器,具有良好的低速穩定性和高速動態響應,並可實現免維護功能。 (2)協調控製技術：控製多機器人及變位機協調運動,既能保持焊槍和工件的相對姿態以滿足焊接工藝的要求,又能避免焊槍和工件的碰撞。 (3)精確焊縫軌跡跟蹤技術：結合激光傳(chuan) 感器和視覺傳(chuan) 感器離線工作方式的優(you) 點,采用激光傳(chuan) 感器實現焊接過程中的焊縫跟蹤,提升焊接機器人對複雜工件進行焊接的柔性和適應性,結合視覺傳(chuan) 感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘餘(yu) 偏差,基於(yu) 偏差統計獲得補償(chang) 數據並進行機器人運動軌跡的修正,在各種工況下都能獲得最佳的焊接質量。