機器人YAG 激光加工係統組成如圖1 所示，主要由激光器、機器人(本體(ti) 和控製櫃)、水冷係統、光束傳(chuan) 輸係統和激光頭和工件裝夾係統組成。

    該係統激光器采用GSI 公司JKS00SW 固體(ti) 激光器，最大功率可達500W。機器人為(wei) 日本安川公司生產(chan) 的6 軸垂直多關(guan) 節HP20 型。
    經試驗證明，該係統與(yu) 其他三維激光加工係統相比有如下顯著特點：節省占地空間——機器人的腰部和手臂較細，幹涉區域較小；動作範圍大——最大範圍：

    R1717mm；軌跡精度高——采用了先進的運動控製，大幅度提高了高速動作時的軌跡精度，重複定位精度可以達到±0．06mm；動作速度快——由於(yu) 縮短了空行程時間，所以可縮短循環周期：安全性能高——碰撞檢測功能：使機器人一碰到周圍的物體(ti) 後就停下來，這樣可減少碰撞產(chan) 生的損壞。裝有安全開關(guan) ：借助於(yu) 示教盒上的安全開關(guan) ，示教過程中脫手或握力過大都會(hui) 關(guan) 掉伺服，使機器人停止，因此可安全地操作。
   

   另外，隨機附有的仿真編程係統可以實現離線編程和模擬實際生產(chan) 過程，其快速捕捉功能，可以保證激光頭與(yu) 工件加工表麵保持垂直(保證加工質量)，程序完成後，通過軟盤或局域網輸入到機器人的控製櫃，啟動程序即可加工，也可進行在線示教編程。