以工控機為(wei) 核心，結合現有使用的控製係統及交流變頻器和伺服電機的種類，針對焊接機器人用數控焊接變位機的控製問題，以三軸運動控製卡PCL-832作為(wei) 控製核心，建立了機器人用數控焊接變位機的高精度控製係統。

係統包括：

      PC總線工控機。選用基於(yu) PC總線的工控機IPC-610，該機擁有標準16位數據總線及組態靈活的板塊化係統結構，可根據需要配置板卡。

      三軸交流伺服運動控製卡。三軸交流伺服運動控製卡PCL-832集成了碼盤計數器和12位的D/Ａ輸出，使用數字微分分析技術DDA（Digital Differential Analysis），實現了高精度位置控製。特殊設計的同步信號保證三軸的同步控製，可以完成三軸線性插補或兩(liang) 軸圓弧插補計算，1ms伺服控製更新，12位模擬量輸出，滿刻度為(wei) ±10Ｖ。能夠實現精確位置控製，而且每軸都有其獨立的位置控製芯片，可以實現三台交流伺服電機的完全獨立控製。數控焊接變位機係統僅(jin) 使用了其中的兩(liang) 個(ge) 通道。開關(guan) 量輸入/輸出板。

      開關(guan) 量輸入/輸出板包括PCL-724和PCLD-885。本係統選用的PCL- 724是數字I/O卡，24通道，實現內(nei) 置PLC功能。通過它與(yu) 機器人通訊，驅動PCLD-885繼電器輸出板實現繼電輸出功能，主要用於(yu) 與(yu) 外部焊接控製器、傳(chuan) 感器的通訊、控製器麵板指示燈開滅以及錯誤報警等。伺服驅動裝置、位置檢測裝置、執行機構和氣缸定位裝置。