Beckhoff 在 2011 歐洲國際自動化組裝機械展（Motek）上展出了其針對裝配和搬運技術的自動化解決(jue) 方案。Beckhoff 展台上，KOCH Pac-Systeme GmbH 公司 KRH-D Delta 機器人的現場應用演示讓觀眾(zhong) 對基於(yu) PC 和 EtherCAT 控製技術所具備的優(you) 異性能有了更深入的體(ti) 會(hui) 和了解。先進的高性能 PC 技術結合高速以太網通訊係統，除了PLC、運動控製和測量技術之外，還可將機器人技術集成在同一個(ge) 硬件和軟件平台中。這也意味著不再需要專(zhuan) 用的控製器，通訊變得更加簡單，從(cong) 而提高設備生產(chan) 效率。

KRH-D Delta 機器人是 KOCH Pac-Systeme GmbH 公司推出的一款具有最高拾取性能的全套解決(jue) 方案。這家來自黑森林地區的專(zhuan) 業(ye) 包裝機械製造商提供的這款拾取解決(jue) 方案工作區域範圍最高可達 1200 mm，具有極高的速度和加速度。由於(yu) 該機器人采用的是碳纖維合成材料結構件，重量較輕，因此能實現較大的抓取範圍及極快的速度。產(chan) 品送入包裝機的時間和成本的大大節省隻是 KOCH 公司 KRH-D 機器人諸多優(you) 點中的其中之一，該機器人既能夠集成到 KOCH 包裝機中，也可以單獨用作獨立的解決(jue) 方案。

KOCH 公司使用基於(yu) TwinCAT NC I 和 G 代碼（DIN 66025）的 TwinCAT 運動轉換軟件庫 來控製 Delta 機器人。該軟件庫是#p#分頁標題#e# Beckhoff 專(zhuan) 門針對機器人運動（如拾取任務）開發而成。視具體(ti) 的應用，Delta 機器人必須從(cong) 一個(ge) 持續運行的傳(chuan) 輸帶上拾取待包裝的物品，然後放置到泡罩包裝中。拾放工件時機器人與(yu) 傳(chuan) 輸帶之間所需的同步通過 TwinCAT“飛鋸”和“凸輪盤”功能庫實現。待包裝物品的位置通過圖像處理係統（傳(chuan) 輸帶跟蹤）精確檢測。TwinCAT 處理導入的圖像數據，從(cong) 而讓機器人能夠精確抓取待包裝的物品並放入到泡罩包裝中。EtherCAT 伺服驅動器和伺服電機與(yu) Beckhoff EtherCAT 端子模塊配套使用，能夠確保動態、可靠地控製 Delta 機器人的運動。