主流的伺服電機位置反饋元件包括增量式編碼器，絕對式編碼器，正餘(yu) 弦編碼器，旋轉變壓器等。
增量式編碼器的相位對齊方式
在此討論中，增量式編碼器的輸出信號為(wei) 方波信號，又可以分為(wei) 帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器，普通的增量式編碼器具備兩(liang) 相正交方波脈衝(chong) 輸出信號A和B，以及零位信號Z；帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外，還具備互差120度的電子換相信號各自的每轉周期數與(yu) 電機轉子的磁極對數一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與(yu) 轉子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：
1.用一個(ge) 直流電源給電機的UV繞組通以小於(yu) 額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個(ge) 平衡位置；
2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號； 依據操作的方便程度，調整編碼器轉軸與(yu) 電機軸的相對位置，或者編碼器外殼與(yu) 電機外殼的相對位置；
4.一邊調整，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿，和Z信號，直到Z信號穩定在高電平上（在此默認Z信號的常態為(wei) 低電平），鎖定編碼器與(yu) 電機的相對位置關(guan) 係；
.來回扭轉電機軸，鬆手後，若電機軸每次自由回複到平衡位置時，Z信號都能穩定在高電平上，則對齊有效。
撤掉直流電源後，驗證如下：
用示波器觀察編碼器的U相信號和電機的UV線反電勢波形；
2.轉動電機軸，編碼器的U相信號上升沿與(yu) 電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合，編碼器的Z信號也出現在這個(ge) 過零點上。
上述驗證方法，也可以用作對齊方法。
需要注意的是，此時增量式編碼器的U相信號的相位零點即與(yu) 電機UV線反電勢的相位零點對齊，由於(yu) 電機的U相反電勢，與(yu) UV線反電勢之間相差30度，因而這樣對齊後，增量式編碼器的U相信號的相位零點與(yu) 電機U相反電勢的-30度相位點對齊，而電機電角度相位與(yu) U相反電勢波形的相位一致，所以此時增量式編碼器的U相信號的相位零點與(yu) 電機電角度相位的-30度點對齊。
 有些伺服企業(ye) 習(xi) 慣於(yu) 將編碼器的U相信號零點與(yu) 電機電角度的零點直接對齊，為(wei) 達到此目的，可以：
1.用3個(ge) 阻值相等的電阻接成星型，然後將星型連接的3個(ge) 電阻分別接入電機的UVW三相繞組引線； -
2.以示波器觀察電機U相輸入與(yu) 星型電阻的中點，就可以近似得到電機的U相反電勢波形；
.依據操作的方便程度，調整編碼器轉軸與(yu) 電機軸的相對位置，或者編碼器外殼與(yu) 電機外殼的相對位置；
4.一邊調整，一邊觀察編碼器的U相信號上升沿和電機U相反電勢波形由低到高的過零點，最終使上升沿和過零點重合，鎖定編碼器與(yu) 電機的相對位置關(guan) 係，完成對齊。
( @1 V- O: a0 |, h 由於(yu) 普通增量式編碼器不具備UVW相位信息，而Z信號也隻能反映一圈內(nei) 的一個(ge) 點位，不具備直接的相位對齊潛力，因而不作為(wei) 本討論的話題。
絕對式編碼器的相位對齊方式
絕對式編碼器的相位對齊對於(yu) 單圈和多圈而言，差別不大，其實都是在一圈內(nei) 對齊編碼器的檢測相位與(yu) 電機電角度的相位。早期的絕對式編碼器會(hui) 以單獨的引腳給出單圈相位的最高位的電平，利用此電平的0和1的翻轉，也可以實現編碼器和電機的相位對齊，方法如下：
用一個(ge) 直流電源給電機的UV繞組通以小於(yu) 額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個(ge) 平衡位置；
2.用示波器觀察絕對編碼器的最高計數位電平信號；
.依據操作的方便程度，調整編碼器轉軸與(yu) 電機軸的相對位置，或者編碼器外殼與(yu) 電機外殼的相對位置一邊調整，一邊觀察最高計數位信號的跳變沿，直到跳變沿準確出現在電機軸的定向平衡位置處，鎖定編碼器與(yu) 電機的相對位置關(guan) 係；
5.來回扭轉電機軸，撒手後，若電機軸每次自由回複到平衡位置時，跳變沿都能準確複現，則對齊有效。