在給數控車床上下料時主要有從(cong) 卡盤正上方上下料的龍門式直角坐標機器人，也有從(cong) 卡盤前麵通過擺臂來上小料的擺臂式直角坐標機器人。從(cong) 卡盤正上方上下料的龍門式直角坐標機器人根據其上料架位置和下料架位置分為(wei) 二維和三維龍門式上下料機器人。二維龍門式車床上下料機器人要求上料架位置和下料架位置與(yu) 車床卡盤同心。而三維龍門式車床上下料機器人上料架和下料架通常在車床的前後。由於(yu) 其龍門結構，整個(ge) 機器人要安裝在車床防護罩上方，保證上下運動軸（Z軸）與(yu) 車床卡盤在同一垂直麵內(nei) 。這類龍門式上下料機器人不僅(jin) 可以適應數控車，還適應數控銑，數控鏜和加工中心。

這類龍門式車床上下料機器人的Z軸比較長，升降幅度大，要求放置數控車的廠房有足夠的高度。另外在取料和上料過程中，Z軸要提升到車床防護罩的最上方，運動距離長，工作節拍相對要慢些。還有考慮Z軸晃動問題。在德國很多公司都采用這類上下料機器人，本文所介紹的機器人就是沈陽萊茵機電有限公司借鑒德國工廠而設計的。對於(yu) 不同型號車床和不同負載的上下料機器人，其結構形式相同，主要區別在手爪，直線運動單元的型號及驅動等配置上。本文就介紹一台二維龍門式上下料機器人，以此拋磚引玉，促進國內(nei) 機床上下料機器人的普及應用。

一、基本組成：

整個(ge) 直角坐標機器人僅(jin) 由一根水平直線運動單元（X軸），垂直運動軸（Z軸），帶兩(liang) 個(ge) 氣動手爪的轉動軸和控製係統組成。

對於(yu) 小負載的上下料，X軸可以采用百格拉公司的單根PAS42BB直線運動單元，或單根PAS44BB直線運動單元。對於(yu) 大負載零件X軸可以采用百格拉公司兩(liang) 個(ge) PAS44BB直線運動單元。X軸的行程一般要2.0米左右，具體(ti) 長度與(yu) 機床類型及要加工的毛料位置及加工後的零件擺放位置有關(guan) 。

Z軸可以采用百格拉公司的單根LM-A42BB直線運動單元，或單根LM-A44BB直線運動單元。對於(yu) 大負載上下料Z軸可以采用百格拉公司加強型直線運動單元（目前最大1000公斤）。Z軸的行程一般要1.0米左右，具體(ti) 長度與(yu) 機床類型及要加工的毛料位置及加工後的零件擺放位置有關(guan) 。

轉動軸以其中心點為(wei) 軸安裝在擺動臂上，可以進行180°的轉動，也可以是90°。其兩(liang) 端的氣動手爪一個(ge) 用於(yu) 從(cong) 液壓卡盤裏取下已加工完的零件，轉動180°後把要加工的零件裝入卡盤內(nei) 。對於(yu) 不同的零件來確定手爪的樣式及規格。感興(xing) 趣的朋友請與(yu) 沈陽萊茵機電聯係。

這裏X軸，Z軸和轉動手爪都用伺服電機配德國NEUGART公司的行星減速機來驅動，控製係統可以采用PLC，或德國ENGELHARDT的數控係統等。

二、動作描述：

整個(ge) 上下料過程主要由四步完成：1抓取毛坯及運動到卡盤下前方的過程；2從(cong) 卡盤取下零件過程；3裝上要加工零件的過程；4取下及放好加工後的零件過程。下麵分別加以簡單描述：

1抓取毛坯及運動到卡盤上方的過程：

一般原料是棒料或粗加工過的棒料，通常由鏈條式傳(chuan) 送帶運輸到指定的位置，由氣動或電動定位機構進行初步定位，保證每次機器人從(cong) 同一位置抓取零件。當X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動，Z軸下降到特定的高度。然後旋轉軸從(cong) 上向下轉動使得氣動手爪剛好能抓住毛坯件。這些閉合手爪抓住毛坯。然後Z軸從(cong) 下向上運動，接著X軸向左運動到卡盤上方。

2從(cong) 卡盤取下零件過程：

當X軸運動到卡盤的上方後，Z軸向下運動到一定的高度。然後空手爪轉動到工件正前方及等待主軸停止信號。得到主軸停止信號後X軸向左運動使手爪剛好能抓住工件，然後給氣壓使手爪合並抓住工件，這時機械手的控製係統控製液壓卡盤鬆開，當控製係統得到卡盤鬆開信號後，X軸向右運動把工件從(cong) 卡盤內(nei) 取出。

3裝上要加工零件的過程；

取出零件後，轉動軸轉動180°，然後X軸向左運動到毛坯零件裝入卡盤內(nei) 。利用彈簧定位裝置保證毛坯件按要求裝入卡盤，然後輸出裝入毛坯信號使卡盤卡緊。得到卡盤卡緊信號後手爪鬆開，然後X軸向右移動，完成上料過程。Z軸向上運動到安全區，然後X軸快速運動到加工完零件的存放位置。

4 放下加工後的零件過程

這時Z軸向下運動到特定高角，再轉動轉動軸使加工完的零件到其要擺放的位置。然後氣動手爪鬆開使加工完的零件落到特定的位置上，由下料機器人進行碼垛處理（落差1毫米）。

三：控製係統簡介：

在上下料過程中要與(yu) 機床卡盤，主軸起停精確協調，嚴(yan) 格按信號流順序來控製上下料過程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件時也必須與(yu) 其配套的設施精確同步協調。這裏的到位和離開等開關(guan) 信號要高質量高可靠，必須以安全為(wei) 主，確保每個(ge) 步驟能夠合理銜接，控製係統的信號撲捉速度要快。我公司的專(zhuan) 業(ye) 設計人員精通數控係統和數控機床，步進電機，伺服電機，氣動手爪等相關(guan) 產(chan) 品，借鑒百格拉類似的機器人項目，可在短時間內(nei) 對各個(ge) 運動節拍進行合理安排和設計，保證上下料機器人高效、協調、安全、長期可靠地工作。

以上描述為(wei) 單台棒料車床上下料動作過程，如需其它車床和銑床、衝(chong) 床上下料機器人請與(yu) 沈陽萊茵機電有限公司銷售經理叢(cong) 大尉聯係聯係方式電子信箱：laiyinjidian@126.com

四：結束語；

根據所加工工件的不同，來選擇合適的手爪。根據負載、轉動慣量配比、行程、運動速度（最大速度、加速度等）及機器人類型來選取合式型號的直線運動單元（X軸和擺動軸）、所配電機、減速機、數控係統等。我公司是依據德國百格拉公司幾十年經驗總結的選型軟件，針對用戶需求進行選型，每個(ge) 環節都保證足夠高的安全係數，完全可以長期安全使用。

通過以上對擺臂式上下料機器人的結構和工作過程的介紹使大家能夠初步了解這類機器人的應用。沈陽萊茵機電有限公司設計了很多不同的上下料機器人。其中有些就是德國百格拉的設計方案，也有些是參觀德國工廠和展會(hui) 看到的成熟應用例子。給加工不同工件所配的機器人結構基本相同，主要區別在於(yu) 選用不同的手抓結構和帶負載能力的直線運動單元。對於(yu) 加工工件時間較長時，還采用大行程單台機器人給多台機床進行上下料。對於(yu) 複雜零件還有用多台機器人聯機上下料實現整個(ge) 加工全部自動化。由直角坐標機器人組成的上下料機器人非常適合數控車床上下料，它不僅(jin) 比關(guan) 節式機器人成本低，而且效率更高，操作更簡單，維護成本更低，必將在國內(nei) 被更廣泛的應用。