目前在中國塑料製品行業(ye) 機械手的使用已經越來越普及。通常塑料製品廠的操作工都需要經過一段時間的培訓才可以上崗，而員工更換工作、農(nong) 民工不定期返鄉(xiang) 會(hui) 讓雇主十分頭疼，他們(men) 必須培訓新的員工，而且還會(hui) 影響產(chan) 品的生產(chan) 效率。機械手很好的解決(jue) 了這個(ge) 問題。首先，機械手可以確保設備運轉周期的一貫性；其次，機械手可以提高產(chan) 品的品質；第三，機械手取代普通工人從(cong) 模具中取零件更加穩定，更加安全。

    不斷發展的模具技術也為(wei) 機械手提供了更多的市場機會(hui) 。根據深圳塑料橡膠協會(hui) 調查目前行業(ye) 機械手普及率大約5％左右，可以看到行業(ye) 的發展前景非常樂(le) 觀。機械手在塑料機械行業(ye) 使用廣泛，本文章主要介紹台達PLC、人機界麵、伺服等產(chan) 品在塑料機械手行業(ye) 的應用實例。

台達控製係統機械手介紹

1、       台達控製係統機械手的功能優(you) 勢

1)    采用EH2係列的PLC以脈衝(chong) 方式控製伺服，脈衝(chong) 發送頻率達到200K，在高效率前提下保證了控製精度。

2)    采用AE57CSTD人機界麵於(yu) 台達B係列的交流伺服具有非常高的性價(jia) 比。

3)    控製程序采用開放式結構區別於(yu) 其他廠家PLC開發的程序單一的控製功能，用戶可以任意定義(yi) 機械手的動作順序，更換模具或更改控製功能時無需修改PLC程序在人機界麵上即可完成程序修改。

2、      硬件組成

3、設備工藝簡介

    台達控製係統機械手用於(yu) 塑料盆（桶）取送料，盆（桶）底部圖案標簽的製作、傳(chuan) 送，以及塑料產(chan) 品成型後修邊處理。

    工藝流程是：第一步，機械手將標簽貼在模具上；第二步，將成型設備加工好的盆（桶）從(cong) 設備模腔中取出，放在修邊位置進行多於(yu) 部分的修邊處理。第三步，等修邊處理完畢，將產(chan) 品放在成品堆放處；第四步，在切標機上，機械手取出下一個(ge) 標簽返回等待下一個(ge) 模具。四個(ge) 步驟循環執行。

以下是公模工藝具體(ti) 流程圖：

1、      具體(ti) 功能

1)      與(yu) 塑料成型機配合進行全自動的取料、貼標、切標、修邊和送料動作。

2)      手動操作，控製伺服及其設備上相關(guan) 的氣動、真空和直流調速電機。

3)      人機界麵上可以編寫(xie) 用戶工藝程序，達到可以任意定義(yi) 輸出點動作順序、伺服位置和速度，可以在用戶程序中加入輸入點的邏輯判斷。

4)      用戶所編寫(xie) 的工藝程序可以讀取顯示，並可以修改。

5)      可以存儲(chu) 10組用戶定義(yi) 的工藝程序，並對其進行自由調用。

6)      在自動運行過程中可以監控程序執行步驟。

7)      自動運行具備暫停和繼續執行功能。

8)      具備兩(liang) 種原點定義(yi) 方式：手動清零方式，與(yu) 接近開關(guan) 定義(yi) 機械原點過程定義(yi) 工件原點。

台達控製係統機械手的應用規劃及效果

1、      自定義(yi) 程序實現原理

1）  PLC程序記錄用戶按鍵順序，來確定執行功能順序。

2）按鍵功能可以重複使用，若程序輸入錯誤可以按順序清除後重新輸入，或者撤銷一步清除一個(ge) 功能。

3）提供輸入點判斷功能（取物成功）用戶程序具有存儲(chu) 功能目前最多可以存儲(chu) 10組工藝程序。

PLC程序實現方法：

    M11對應人機界麵上按鍵取物氣動，當按下按鍵後將按鍵對應的數值存儲(chu) 在PLC，D500開始的區間內(nei) ，使用E1做地址修飾。然後將E1自增1，複位M11，表示一個(ge) 動作已經存儲(chu) 完畢。用戶隻需要按安照工藝順序依次按下按鍵即可將動作順序存入PLC，根據PLC中存儲(chu) 的順序調用子程序。

    當自動運行開始M1標誌有效，E2是自動程序順序指針初始值是1代表程序執行用戶所輸入的第一個(ge) 動作，每執行一個(ge) 動作E2自增一也就是D500E2地址偏移一個(ge) 位置。M100為(wei) 調用子程序標誌。每一個(ge) 動作就是一個(ge) 子程序。

2、程序修改方法

    當按下清除一步M2636標誌位有效，將指針計數E1自減1（即將D500E1地址倒退一步）並且將當前步的按鍵數值清除，並且複位M2636。程序也提供程序全部清除功能，如果需要也可以增加插入或修改某一條功能。

     3、提供用戶所編寫(xie) 工藝程序顯示畫麵，在編寫(xie) 程序時候用戶可以隨時檢查輸入是否正確。具體(ti) 實現方法如下：

    使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態總數設置成256如下圖，數值單位WORD讀取地址D500通過更改組件編即對應D500數據區數值來顯示用戶所編寫(xie) 的工藝程序。

4、 程序具有實時監控功能

    如上圖，“夾物啟”位置就是顯示目前程序所執行的步驟，本界麵也可以通過讀取程序按鍵來選取工藝程序。目前該程序在設備上運行穩定，用戶滿意。已經將原有PLC編寫(xie) 的程序完全替換掉。