機器人的手爪係統就相當於(yu) 人的手，腳和所使用的簡單工件。根據要完成任務的不同選擇對應的抓取方式。主要涉及到的問題：

1、物體(ti) 表麵非常敏感

被抓取工件的表麵可能非常敏感，要非常好的防護，以免在抓取時損傷(shang) 。被抓取的物體(ti) 僅(jin) 能承受一定的壓力，這就要求仔細選擇手爪與(yu) 物體(ti) 接觸麵的材質，尺寸和接觸方式等。

2、物體(ti) 高溫很高

要抓取的物體(ti) 表麵溫度幾百度，這在取鑄件，軸承環加工和熱裝配中常見。手指不僅(jin) 要耐高溫，還要隔熱等。

3、形狀特異

被抓取物體(ti) 的形狀比較特殊，尺寸很大等，要設計專(zhuan) 用多個(ge) 手爪，從(cong) 不同方向和位置抓取物體(ti) ，才能抓取住物體(ti) 。我們(men) 也可以設計這些非標手爪。

4、尺寸要求

物體(ti) 被抓住後要被高速搬運和放置，或被裝配到其它零件上，或放置到工裝上。這時受到工作空間的限製，所有還要考慮手爪的尺寸等。

通常情況下下麵4種手爪就能完成幾乎所有常見的抓取工作:

標準氣動手爪

吸盤類手爪

自製電動手爪

定製特殊手爪