前言

　　有鑒於(yu) 近年來可編程自動化控製器(PAC)在運動控製領域的發展逐漸成熟，應用也越來越廣，使用者迅速增加所需功能，且自動化設備需求亦日益蓬勃，泓格公司為(wei) 協助新使用者對PAC控製器能輕鬆入門，特別推出了W-8X81-GM1係列硬件產(chan) 品及EzProg-I軟件開發係統，主要設計目標是為(wei) 了精簡運動控製係統的開發時程。

一、運動係統簡介

　　運動控製係統是以電動機為(wei) 控製對象，以控製器為(wei) 核心，以電力電子、功率變換裝置為(wei) 執行機構，在控製理論指導下組成的電氣傳(chuan) 動控製係統。運動控製係統多種多樣，但從(cong) 基本結構上看，一個(ge) 典型的現代運動控製係統的硬件主要由上位計算機、運動控製器、功率驅動裝置、電動機和傳(chuan) 感器反饋檢測裝置和被控對象等幾部分組成。其中運動控製器是以中央邏輯控製單元為(wei) 核心、以傳(chuan) 感器為(wei) 信號敏感元件、以電機或動力裝置和執行單元為(wei) 控製對象的一種控製裝置。其功能在於(yu) 提供整個(ge) 伺服係統的閉路控製，如位置控製、速度控製和轉矩控製等。通常運動控製器、功率驅動裝置、電動機和傳(chuan) 感器反饋檢測裝置和被控對象等部分組成一套產(chan) 品，對用戶來說也就是通常提到的電動機驅動器與(yu) 電動機，而上位計算機部分用戶選擇餘(yu) 地很大，泓格公司提供的產(chan) 品屬於(yu) 上位計算機部分。

二、W-8781-GM1產(chan) 品硬件簡介

　　泓格公司W-8x81-GM1係列產(chan) 品包括W-8381-GM1和W-8781-GM1兩(liang) 個(ge) 產(chan) 品，主要區別在於(yu) I/O擴展插槽的數量不同，W-8381-GM1具有3個(ge) I/O擴展插槽，W-8781-GM1具有7個(ge) I/O擴展插槽，下麵以W-8781-GM1為(wei) 例介紹，外觀圖片如下：

圖一 泓格PAC W-8781-GM1產(chan) 品外觀圖

W-8781-GM1硬件規格

三、EzProg-I軟件介紹

　　W-8781-GM1內(nei) 置EzProg-I係列軟件，此套軟件的目的為(wei) 了減輕用戶開發軟件的難度，提高開發效率。此套軟件內(nei) 容如下：

注：I-8092F、I-8094、I-8094F、I-8094A、I-8094H是泓格公司提供的運動控製模塊。

四、三維機械手的實現方案

　　首先是人機界麵實現部分，主要使用EzTemplate和EzHMI來實現，EzTemplate提供多頁切換模板，用戶可以很容易在上麵實現畫麵的切換，EzHMI提供的ActiveX控件很容易實現用戶的界麵設計，畫麵如下：

圖二 EzHMI實現首畫麵

　　然後是用戶在線二次程序開發實現上，W-8381-GM1采用windows ces 5.0操作係統，所以很多PC上Windows的技術都可以得到很好的支持，例如畫麵拖拽及其插入等實現方法都可以很容易的實現，這個(ge) 部分主要是通過事先把運動控製動作分解為(wei) 許多運動控製模塊，在實際運行時用戶根據自己的需要選擇自己需要的運動控製動作。實現的畫麵如下：

圖三 用戶二次開發程序畫麵

　　再次要求實現的是程序存儲(chu) ，這個(ge) 借助EzLIB可以很容易的實現，EzLIB中包括針對文件存儲(chu) 操作的API函數，隻要實現要存儲(chu) 的內(nei) 容放到數組中，然後調用API就可以完成存儲(chu) ，讀取也是一樣，EzLIB會(hui) 把文件內(nei) 容直接讀取到數組中，方便用戶進行處理。

　　最後一個(ge) 要求的實現就是程序運行，目前用戶可以在線進行程序二次開發及存儲(chu) ，如何讓程序運行呢，其實也是很容易實現的，剛才說過已經把運動控製動作分解為(wei) 許多運動控製模塊，我們(men) 隻要對每個(ge) 運動控製模塊都建立一個(ge) 指針，當用戶選擇運動控製模塊的時候，我們(men) 就把這個(ge) 指針插入到運行隊列中就可以了，而且不會(hui) 出現效率的問題，實際運行下來效果不錯。

五、結束語

　　泓格W-8x81-GM1係列控製器是專(zhuan) 門針對運動控製係統研發的，同時搭配EzProg-I軟件大大降低運動控製係統開發難度，同時可以滿足運動控製係統要求，由W-8x81-GM1開發的此套運動控製目前填補了國內(nei) 運動控製領域的空白，使國內(nei) 某些運動控製領域不在依賴國外進口產(chan) 品，在降低成本的同時，大大提高國產(chan) 品牌知名度。