針對目前工業(ye) 生產(chan) 線自動化程度不斷提高的現狀，本文主要介紹了中達電通六軸數控係統和台達交流伺服在工業(ye) 機械手臂上的技術應用，突出了中達電通數控係統自有的豐(feng) 富功能，並配合台達伺服係統優(you) 異性能，能夠為(wei) 客戶提供有價(jia) 值的整合方案。

　　　隨著工業(ye) 生產(chan) 線自動化程度的提高，並日趨向柔性化發展。工業(ye) 機械手臂被越來越多的應用在塗漆、包裝、焊接、裝配等生產(chan) 環節，來代替人工完成惡劣環境下的勞動。本案介紹了利用中達電通六軸數控係統的六軸聯動和教導模式下自動生成NC程序等係統功能，配合台達ASDA係列交流伺服強健控製和內(nei) 置的位置指令寄存器功能，來實現對六軸機械手臂的控製係統和自動生產(chan) 線的技術改造。

一、技術要求和難點分析
　　　客戶采購該六軸機械手臂，用於(yu) 變壓器生產(chan) 流水線的點膠、浸漆和烘幹工序。原型機為(wei) 日本製造，因控製係統損壞無法修複，故提出改造要求，並且需要控製係統和伺服滿足如下條件：

1.伺服運動軸
　　　在機械上，六軸機械手臂結構上設計為(wei) 6自由度空間坐標係。其中X、A、B、C軸采用伺服電機驅動1:10的齒輪箱間接傳(chuan) 動，做近似360度圓周運動，Y和Z軸采用伺服電機驅動螺距10mm的滾珠絲(si) 杠，再連接力臂做近似120度圓周運動。這六個(ge) 伺服軸要求能夠聯動。
 

　　　客戶要求在原有六軸機械手臂的基礎上，再增加一個(ge) 伺服軸D通過絲(si) 杠用來拖動機械手臂前後運動，使其能自由移動到生產(chan) 線的任何地方，但不要求聯動控製。客戶還要求控製係統能夠控製七個(ge) 軸，並且至少六軸聯動，伺服軸運動速度可調。
 

　　　此外，對於(yu) 伺服控製係統，因為(wei) 機械手臂在機械設計上采用6自由度空間坐標係，而區別於(yu) 普通的直角坐標機械手臂機械。因而在運動過程中，機械負載的慣量會(hui) 因為(wei) 機械力臂的不同而發生較大範圍的變化，這就要求伺服係統具有優(you) 異穩定性、響應性和對負載變化自適應能力。

2.精度要求
機械回零精度：+/-1度。
重複定位精度：+/-1度。
定位精度：2mm。
要求控製係統和伺服係統能夠具有檢測反饋，來保證機械運動精度。

3.NC加工程序處理
　　　因為(wei) 采用6自由度空間坐標係，無法采用手動編程和軟件編程。因而需要控製係統具有示教功能或者學習(xi) 功能，能夠根據采集的數據自動生成NC加工程序，並能對自動生成的NC程序進行編輯和存儲(chu) 。

4.輔助功能
　　　在輔助功能上，要求控製係統能夠通過NC指令來控製多個(ge) 氣動電磁閥動作來實現機械機能，並能根據需要添加檢測開關(guan) 。

5.安全保護
　　　在安全保護方麵，除要求控製器可靠的穩定性外，還要求控製係統具有必要的安全保護功能。

二、方案設計的可行性分析
　　　通過對機械設計和控製技術要求分析，確定采用一台中達電通六軸數控係統做上位控製器＋7套台達交流伺服做下位控製器的6AXIS＋1 AXIS的控製架構，具體(ti) 分析如下：

1.中達電通六軸數控係統的主要特點：
（1）6個(ge) 獨立伺服軸接口，能夠控製1～6軸聯動，能夠滿足伺服軸運動控製要求。
（2）電壓命令型 (V-Command) 伺服接口，最小解析精度0.001mm，可配合光柵尺或旋轉編碼器實現閉環、半閉環控製，能夠滿足精度要求。
（3）最大響應速度500KPPS編碼器反饋，能夠滿足快速定位的需求。
（4）具有教導模式，能夠記錄下當前的機械坐標點，並能根據采集的數據自動生成NC加工程序，操作者可以方便的對生成的程序進行編輯和閱讀。
（5）控製器內(nei) 存有240K存儲(chu) 空間，可儲(chu) 存1000個(ge) NC加工程序，配合標準的CNC鍵盤可輕鬆對加工程序進行編輯。
（6）通過六軸數控簡易I/0控製指令和內(nei) 置PLC開發，能夠靈活的通過NC程序實現輔助機能。
（7）內(nei) 置可編程PLC，標準配置為(wei) 24INPUT/ 16OUTPUT，最大可擴展到96INPUT/64OUTPUT，完全能夠滿足電氣互鎖、行程保護、緊急停止等安全電路的設計要求。
（8）配合外配的電子手搖輪可實現“加工程序手搖輪測試”功能，防止機械撞機。
通過比較分析，中達電通六軸數控係統完全能夠滿足作為(wei) 機械手臂上位控製器要求。

2.台達交流伺服係統的主要特點：
（1）具有多種控製模式，可與(yu) 上位控製器靈活配合，應用廣泛。
（2）通過伺服內(nei) 置的運動控製器和外部的I/O來自由規劃的8組位置指令寄存器是實現對機械第七軸（D軸）控製的關(guan) 鍵。
（3）強健式的控製模式，在負載慣量大範圍的變化時，係統仍然可以保持優(you) 異的性能。
（4）具有位置P-CURVE和速度S-CURVE平滑功能，且命令來源不論是外部模擬量輸入還是內(nei) 部寄存器設定均有平滑功能。
（5）豐(feng) 富的軟件功能，方便用戶用調試。
　　　通過比較分析，台達交流伺服係統也完全能夠滿足作為(wei) 機械手臂做下位控製器要求。
通過對機械結構、負載慣量、輸出扭矩的分析計算，故選用下列伺服：ASDA 3kW*1台、ASDA 2kW*1台、ASDA 1kW*2台、ASDA 200W*2台、ASDA 100kW*1台，共7台伺服驅動器做下位控製器。

三、方案功能的實現

1.控製係統6AXIS＋1 AXIS的架構

2.硬件的組成和6＋1的設計架構實現
　　　控製係統的硬件部分主要有CNC數控係統、伺服係統和其他輔助元件三部分組成。
（1）CNC數控係統
　　　數控係統選用中達六軸數控係統，它是機械手臂的控製中心，除具有線性插補等運動控製外，還能夠進行畫麵顯示、參數設定、程序編輯、PLC邏輯控製等。
（2）伺服係統
　　　伺服係統選用7套台達－A係列交流伺服驅動器和電機。其中ASDA 3kW*1台、用於(yu) 獨立控製機械D軸位移工作台，拖動機械手臂前後運動，使其能自由移動到生產(chan) 線的任何地方。其伺服控製模式采用台達交流伺服獨有的PR控製模式。
　　　它的命令來源為(wei) 台達交流伺服位置指令寄存器8組內(nei) 部位置指令（參數P1-15~P1-30設定），伺服電機運轉的速度則由參數P1-36~P1-43設定。
　　　通過數控係統I/O輸出OUTPUT點Y0-Y3，配合伺服CN1接口的I/O，POS0~POS2與(yu) GTRG，就可以選擇8組中的一組來當成位置指令來源。當伺服CTRG信號上升沿觸發後，伺服電機便會(hui) 向給定目標運動。
　　　其餘(yu) 6台伺服分別為(wei) ：ASDA 2kW*1台，控製機械手臂X軸空間移動；ASDA 1kW*2台，控製機械手臂Y、Z軸的空間移動；ASDA 200W*2 台，控製機械手臂A、B軸的空間移動；ASDA 100kW*1台，控製機械手臂C軸的空間移動。
　　　這六台伺服采用的是速度控製模式，數控係統的伺服軸口輸出 +/-10V的模擬量電壓來控製伺服電機旋轉，並實時通過伺服驅動器的PG分周比輸出OA/OB/OZ信號將伺服運動狀態反饋給數控係統，來實現半閉環控製的目的，來保證機械手臂的運動精度。
（3）其他輔助元件
其他輔助元件主要有：
　　　電子脈衝(chong) 發生器（MPG手搖輪），規格DC5V，在手動和教導模式下，產(chan) 生脈衝(chong) 信號控製伺服軸位移。
動力變壓器，規格7.5kVA三相380V/三相220V，作用是給伺服係統提供動力電源。
控製變壓器，規格500VA，AC380V/AC220V，作用是給數控和伺服係統提供控製電源。#p#分頁標題#e#
開關(guan) 電源，規格500VA，DC24V，AC220V/DC24V，作用是給控製回路提供直流控製電源。
INPUT輸入板，規格NPN型，可以連接按鈕、行程開關(guan) 、繼電器觸點等傳(chuan) 感器信號。
OUTPUT輸出板，規格NPN型，作用是控製中間繼電器、微型電磁閥等DC24V負載。
中間繼電器，規格DC24V，增加OUTPUT輸出板的容量，線路保護。
氣動電磁閥，規格DC24V，控製機械手夾緊氣缸和生產(chan) 線其他輔助動作。
按鈕、開關(guan) 若幹，提供各種傳(chuan) 感信號。
　　　通過上述硬件配置和架構設計，中達電通六軸數控係統便能夠通過速度模擬量電壓命令和外部的I/O輸出信號來控製一個(ge) 六軸的機械手臂和一個(ge) 獨立的位移工作台運動了。

　　　中達六軸數控係統具有“示教和手搖輪測試”功能，通過必要的PLC編輯便可以激活這兩(liang) 個(ge) 功能，方便編譯和效驗程序。
　　　當配合外部I/O和電子手搖輪，激活“示教”功能後，六軸機械手臂的工作方式是按“示教學習(xi) →生成NC程序→編輯修改NC程序→機械手臂再現執行”的過程來完成的，即由人用示教盒對機械手臂工作行為(wei) 示教。示教過程中，數控係統會(hui) 記錄下機械手臂各運動關(guan) 節終點的位置信息，並以NC代碼的形式顯示在CRT熒屏上。
　　　當機械手臂完成一個(ge) 示教流程結束後，數控係統便會(hui) 以NC代碼的形式記錄下一個(ge) 數據隊列。用戶可以通過數控係統的標準CNC鍵盤對當前的NC程序進行必要的編輯，如添加運動速度，數控外部I/O控製等指令，這樣數控係統便生成了機械手臂工作所需要的完整信息。
　　　當完成編輯後，激活數控係統的“自動運行”功能，數控係統便能自動依次讀取這個(ge) 數據隊列和指令信息，並傳(chuan) 達給下位伺服控製器和數控外部I/O控製機械手臂動作。當我們(men) 對“示教”生成的數據信息進行編輯完成後，在執行“自動運行”功能前，可以通過激活“手搖輪測試”功能，來再次校正編輯完的程序。
　　　當“手搖輪測試”功能被激活後，機械手臂會(hui) 按照先前編輯的指令信息再現動作。伺服軸的運動速度由手搖輪的轉動速度和MPG的倍率所決(jue) 定，當手搖輪停止轉動，伺服軸也會(hui) 停止進給；如繼續轉動，伺服軸會(hui) 繼續執行動作，從(cong) 而有效防止機械撞機。
測試完成後，激活“自動運行”功能，機械手臂便會(hui) 按照程序中設定的速度正常運行。

4.靈活的外部I/O控製和輔助機能的實現
　　　機械手臂的末端執行機構是由電磁閥控製氣體(ti) 驅動氣動缸完成機械手指的夾緊和放鬆動作。
　　　對於(yu) 中達電通六軸數控係統的靈活外部I/O控製，不但可以通過對數控係統內(nei) 部的PLC程序編輯來完成，還能夠通過在NC程序中直接插入適當的簡易I/0控製指令來實現。
如G11 P1***指定OUTPUT***ON，下“RESET”指令無效。G12 P***等待INPUT***ON，程序才執行下一節指令，等等，通過這些指令用戶可以靈活的實現外部I/O控製。
機械手臂工作流程和NC編程如圖四：
工作流程

5.伺服係統的調節和指令平滑處理
　　　對於(yu) 伺服控製係統，因為(wei) 在機械設計上，機械手臂在機械設計上采用6自由度空間坐標係，因而在六軸同時運動過程中，機械負載的慣量會(hui) 因為(wei) 機械力臂不同的而會(hui) 發生較大範圍的變化，這就要求伺服係統具有優(you) 異穩定性，響應性和對負載變化自適應能力。
　　　通過台達-A係列伺服內(nei) 置的“自動增益調節功能（PDFF強健式控製模式，參數2－32）”就能達到理想的調試效果，在此調節模式下，當負載的慣量在一定範圍內(nei) 任意變化時，伺服在1HZ的開回路增益能夠保持穩定，頻寬會(hui) 隨著負載慣量變化而做相應的調整，仍可以保持良好的相位邊界，使得伺服的穩態追隨誤差不會(hui) 隨著負載慣量而有變化。
　　　同時，對於(yu) 機械手臂在運轉時機械結構產(chan) 生的衝(chong) 擊，（特別是D軸，因為(wei) 采用內(nei) 部指令來源），通過激活台達-A係列伺服內(nei) 置的CURVE平滑功能（參數1－34～1－36）來得到很好的解決(jue) 。位置P-CURVE和速度S－CURVE平滑功能，可以對運動命令進行平滑處理，使得電機所產(chan) 生的速度和加速度是連續的。可以很好的改善電機加減速的特性，在機械結構的運轉上也更加平順。

四、結束語
　　　基於(yu) 以上架構的機械手控製方案具有控製精度高、係統穩定性高、用戶操作靈活的優(you) 點，這也是中達數控係統和台達伺服獨有的一個(ge) 典型應用。
　　利用中達六軸數控係統自有的一些豐(feng) 富功能，配合台達伺服係統優(you) 異性能，可以被廣泛應用於(yu) 各種工業(ye) 自動化領域，完全能夠為(wei) 客戶提供更有價(jia) 值、“量身定做”的整合方案。