直線運動機器人的發展和應用主要是在機器人技術和自動化方麵進行探討，除此之外，活關(guan) 節機器人技術正越來越涉及柔性運作。這裏讓我們(men) 看看有關(guan) 活關(guan) 節方案的介紹。

    活關(guan) 節機器人一般也叫作六軸機器人，其製造商已經開始積極地尋找更大的塑料加工市場。這些機器人越來越被認為(wei) 是一種很好的選擇方案，不僅(jin) 能為(wei) 注模生產(chan) 搬運工件，而且能做有關(guan) 吹塑、熱成形和增強塑料流程等方麵的輔助工作。

    與(yu) 直線機器人所進行的軌道上的直線運動不同，活關(guan) 節機器人可以通過使用帶有轉動關(guan) 節的多重手臂把它們(men) 手臂終端的工具從(cong) 一個(ge) 位置移動到另一個(ge) 位置，這種活關(guan) 節式的運動被形容成“擬人化”，也就是說，這些機器人的表現有人類的特征，特別是像手臂和手腕的運動。

    在研究機器人時，工作人員麵臨(lin) 的挑戰並不見得是要得到一個(ge) 能在任何時間做任何事情的機器，而是要在情況的需求和設備的能力之間找到最好的結合點。以下的內(nei) 容將詳細敘述若幹應用場合，包括六軸機器人手臂終端工具配置的開發。其次，也對若幹專(zhuan) 門為(wei) 塑料加工業(ye) 而開發的六軸機器人進行評價(jia) 。

    德爾福公司讓六軸機器人上崗

    美國德爾福（Delphi）汽車係統公司最近為(wei) 其在俄亥俄州Vandalia的內(nei) 部係統生產(chan) 廠添置了16台注模機，和這些機器一起來的有16個(ge) 機器人，全部都是密歇根州Rochester Hills的發那科機器人公司出品的。這些係統是該廠使用活關(guan) 節機器人從(cong) 注模機卸載工件的第一次嚐試。

    德爾福公司需要的是完全自動化的搬運工件係統。該公司接收了大量的訂單，需生產(chan) 各種車門麵板、插入件和車輛模件，它所要的自動化係統不僅(jin) 要靈活，而且要重複性好。另一個(ge) 促使公司決(jue) 定要活關(guan) 節機器人的因素是公司還必須遷就廠房低的問題。

    整個(ge) 係統包括11台M-16iT高架軌道安裝式的機器人，在1500t注模機上工作，5台S-20基座式機器人，在3000t的注模機上工作，M-16iT機器人安裝在1500t注模機的頂上卸載汽車門內(nei) 麵板和地圖盒。

    M-16iT使用旋轉軸（或者叫活關(guan) 節）進行裝載、卸載和後處理工作。它使用一直線軸重新定位，可以做出靈活得像人類一樣的動作。

    有了六軸自由度，機器人可以執行操作人員的指令。大多數的運作，從(cong) 工件旋轉到複雜的工件放置和組裝都可以進行，完全不需要其他昂貴的固定裝置等。軌道安裝式的好處是簡化了手臂終端的工具配置。在某些情況下，這些工具可以在部件運行之間共享。機器人手臂相當靈活，可以從(cong) 機器的頂上或者側(ce) 麵取出工件。

    六軸S-420機器人的淨載重量上限為(wei) 175kg。S-420有比較大的工作罩和一個(ge) 可以轉360°的手腕，方便操作大型部件。

    對於(yu) 大多數情況來說，M-16iT主要是做龍門取件機的工作。當注模機開啟時，M-16iT進入模穴，取出工件，把它們(men) 放在傳(chuan) 輸機上運走。在某些地方，這一簡單的提取動作還伴隨著增值任務，如去澆口、熱處理等。當需要增加某一項任務的時候，機器人會(hui) 把每個(ge) 工件放在固定的加熱槍或材料切削刀具前麵。由於(yu) 機器人有了這種靈活處理工件的能力，所以對於(yu) 二次操作它也可以協調定位。

    至3000t級注模，機器由於(yu) 廠房高度不夠，不能用頂部安裝的機器人，德爾福公司使用S-420機器人做提取大型車門內(nei) 麵板和汽車內(nei) 外裝飾板的工作。S-420機器人安裝在每台機器的旁邊，很容易做完一件工作再做另一件工作而不會(hui) 中斷生產(chan) 。

    RXplastics機器人可執行多重任務

    南卡羅萊納州Duncan的Stubli公司出產(chan) 的RX活關(guan) 節機器人已經在塑料加工領域執行裝載、快速搬走工件、清理注入口、模內(nei) 裝飾、抹膠水、塗粉、上色、組裝、檢查和包裝等任務。

    Eimo Americas公司在得克薩斯州和密歇根州共有４個(ge) 按要求定做的注模車間。這幾個(ge) 注模車間原來歸Triple S Plastics所有，服務於(yu) 各行各業(ye) 。現在，Eimo的60%的業(ye) 務是做手機的窗口、外殼以及無線通訊業(ye) 的其他構件。

    Eimo最近安裝了Stubli公司的新型機器人在其得克薩斯州Georgetown廠的自動化單元裏做脫模、修澆口、包裝手機窗等。此後公司又加訂了10台同樣的機器人。此類機器人的性能使員工們(men) 確信他們(men) 在向自動化邁進方麵做了正確的選擇。

    從(cong) 一開始，係統工作人員就認為(wei) 柔性自動化對許多客戶來說應該總是最合算的解決(jue) 方案。於(yu) 是，他們(men) 並不是簡單地去尋找一個(ge) 能夠滿足他們(men) 當時特定需要的機器人，而是要找到能滿足他們(men) 尚未確定的、將來工作自動化需要的、有靈活性的機器人。Stubli公司新近推出的RXplastics機器人係列有3種類型：RX130plastics的負荷量為(wei) 25kg，手腕最長伸展為(wei) 2185mm; 另外兩(liang) 種比較小的型號，是RX60plastics和RX90plastics。機器人控製器用SPI（及Euromap 12）接口軟件進行預裝載，以協調機器人和注模機的動作，特別是彈出器的功能。據稱還有用戶圖示接口，使用起來十分方便。

    機器人必須在等級為(wei) 100的絕塵室內(nei) 工作。關(guan) 節速度可達1125°/s。每台機器人使用JCS齒輪箱，為(wei) 機器人提供零後衝(chong) 的行程。如果機器人在兩(liang) 個(ge) 位置之間過度加速，則可能出現後衝(chong) 。當它停止時必須自我調整，因為(wei) 這會(hui) 引起其輕微抽動。