摘 要：機器人技術和企業(ye) 信息化技術是提高製造業(ye) 生產(chan) 效率和工藝水平的兩(liang) 大關(guan) 鍵技術。本文在分析現場總線網絡控製技術的基礎上，介紹了一種利用Lonworks總線將工業(ye) 現場中各機器人聯網的方案，在實現多機器人的協作及遙操作控製的同時，為(wei) 企業(ye) 信息化的實現創造了條件。

關(guan) 鍵詞：現場總線;Lonworks;遙操作;企業(ye) 信息化

Abstract:Robot technology and enterprise information technology are two key means to improve the manufacture efficiency and technical level. In this paper, a robot network system by means of Lonworks fieldbus technology is formulated on the basis of introducing its conception and structure. The solution makes it possible for both robots cooperation and telerobotics. It also provides fundamentals for the application of enterprise information technology.

Key words:Robot, Field bus, Lonworks, Telerobotics, Enterprise information technology.

1 引言

　　機器人技術和企業(ye) 信息化技術是當前國內(nei) 製造業(ye) 企業(ye) 提高生產(chan) 效率和工藝水平的兩(liang) 大關(guan) 鍵技術，前者針對技術問題，後者則針對管理問題，是製造業(ye) 進行技術革新和增效創利的重要途徑，具有可觀的經濟效益和應用價(jia) 值。

　　在現代製造業(ye) 中的智能機器人技術集傳(chuan) 感、控製、信息處理、人工智能和網絡通信於(yu) 一體(ti) ，其功能日益強大，結構更趨複雜和完善，其所裝備的各種傳(chuan) 感器和執行器數量不斷增加。而現場總線作為(wei) 工業(ye) 控製現場的底層網絡，一方麵麵向生產(chan) 現場的各種設備，可以使單個(ge) 分散的現場機器人設備連接成能夠相互通信和協作的網絡式控製係統，另一方麵又可通過企業(ye) 的內(nei) 部局域網實現生產(chan) 數據的全廠傳(chuan) 輸和共享。目前，基於(yu) 現場總線技術而建立的網絡控製係統正成為(wei) 我國大中型企業(ye) 實現以信息化帶動工業(ye) 化的主要解決(jue) 方案。

2 Lonworks現場總線技術

　　2.1現場總線

　　現場總線是建立在網絡化控製基礎之上，應用於(yu) 生產(chan) 現場、在微機化測控設備之間實現雙向串行多字節數字通信的係統，是一種開放式、數字化、多點通信的底層控製網絡。它麵向於(yu) 生產(chan) 控製設備，多采用短幀方式傳(chuan) 輸數據，網絡速率通常可達幾k～10Mbps，具有良好的實時性。現場總線技術為(wei) 構造網絡集成式全分布控製係統提供了有效途徑。

　　現場總線技術與(yu) 集散控製相比，具有開放性、網絡化信息共享、智能化、高度分散性、功能自治性和高可靠性等優(you) 點，可以大幅度節省硬件數量和投資，便於(yu) 安裝、擴展、維護。目前的現場總線技術主要有基金會(hui) 總線Foundation Field-bus、PROFIBUS（DP、PA、FMS）、CAN、 Lonworks、工業(ye) 以太網等，每種總線都在網絡協議、傳(chuan) 輸速率和距離、應用場合和站點個(ge) 數限製等方麵具有不同的特點。

　　2.2 Lonworks技術

　　Lonworks（Local Operating Networks）現場總線技術是由Echelon公司推出的一種先進的開放式網絡化控製技術，其結構簡單，布線容易，易於(yu) 擴容和增加新功能。對於(yu) 用戶各種不同的功能要求，隻需選用不同的控製節點，利用其開發平台，編寫(xie) 相應的程序，連接到控製網上即可完成，在物理上不必對網絡結構作任何修改。Lonworks是目前生產(chan) 現場和智能樓宇等集散式監控係統中應用最為(wei) 廣泛的一種現場總線技術。

　　Lonworks支持多種傳(chuan) 輸介質和網絡拓普結構，在使用變壓器耦合接口FTT-10收發器，並采用雙絞線的總線式結構時，可達到 78kbps/2700m，並可通過中繼路由器擴展傳(chuan) 輸距離。Lonworks網的節點數可達64個(ge) ，並可通過橋接路由器擴展。各智能節點的數據傳(chuan) 遞在神經元芯片等硬件和網絡的支持下，以網絡變量的形式連接，每個(ge) 節點最多可設置62個(ge) 網絡變量。按照Lonworks的標準網絡變量來定義(yi) 的數據結構，可以解決(jue) 和不同廠家產(chan) 品的互操作性問題。目前已有上千家公司推出Lonworks產(chan) 品。

　　智能結點及其神經元芯片是Lonworks總線的基礎部分，它們(men) 直接安裝於(yu) 生產(chan) 現場，采集工業(ye) 現場信號並輸出控製量，同時通過網絡上傳(chuan) 和接收各種網絡數據，其結構如圖1所示。#p#分頁標題#e#

　　一個(ge) 智能控製器及其傳(chuan) 感器和執行器構成一個(ge) 結點（Node），它可連接各種I/O設備，如工業(ye) 機器人係統的行程開關(guan) 、力傳(chuan) 感器、關(guan) 節電機等。 LonWorks的無主站點對點網絡方式，使其中任一節點的故障或關(guan) 閉都不影響其它住戶節點的正常運行，從(cong) 而提高了係統的穩定度。且網絡節點之間使用邏輯連接，使得係統中節點的增加、修改都很容易，便於(yu) 係統調整和擴充升級。節點的核心是神經元芯片（neuron chip），它是通信處理、數據采集和控製的通用處理器，它通過運行芯片上的Neuron C應用程序來完成數據的采集、控製和網絡操作的。