以機器視覺為(wei) 導向的機器人定位、識別、檢測技術已經是全自動化領域一種新的標誌。在過去的生產(chan) 中，生產(chan) 線上有大量的工人在用手擺放著零件的位置和方向，以便進入下一個(ge) 工序，或者使用人工手工將不同的產(chan) 品進行無縫貼合。但是工人們(men) 長期進行這樣的枯燥、機械式生產(chan) 很容易產(chan) 生疲勞，以至於(yu) 出來的產(chan) 品質量參差不齊，很難達到客戶的要求。為(wei) 此廠家提出了要采用機器人技術來完成這些工作。

　　本文主要介紹上海波創電氣有限公司將DALSA機器視覺係統應用於(yu) 機器人行業(ye) 的一些成功案例，簡單介紹機器視覺在機器人行業(ye) 的應用。

　　與(yu) 機械手配合的應用：“揀選”檢測應用、機械手對位檢測應用等

應用案例1

機器人定位抓取：

案例說明：

　　在自動化的生產(chan) 線上，有很多情況下，產(chan) 品是無規則的排列，為(wei) 了提高生產(chan) 效率就要求機器人準確迅速的找到產(chan) 品的位置，從(cong) 而進行準確的抓取，進行下一步工位的操作。如圖所示為(wei) 一個(ge) 機械加工的零部件，從(cong) 傳(chuan) 送帶上自動的輸送到機械手的抓取範圍內(nei) 。通過機器視覺自動捕捉到零部件的中心點，發送給機器人的控製係統，由於(yu) 該產(chan) 品是一個(ge) 中心對稱的產(chan) 品，因此隻需要定位該產(chan) 品的中心位置即可。

應用案例2：

機械手對位

　　在一些生產(chan) 過程中，廠家需要把兩(liang) 個(ge) 產(chan) 品準確的裝配在一起，利用機械手可以達到很高的裝配效率，如下圖所示A產(chan) 品要準確無誤的裝配到B產(chan) 品上。

A相機圖像

B相機圖像

項目描述：

  A相機將產(chan) 品的中心點（3個(ge) ）分別計算出來

  B相機將產(chan) 品的中心點（3個(ge) ）分別計算出來

　　最終輸出給機械手一個(ge) X ,Y和角度偏移量，來引導機械手抓取A相機拍攝的產(chan) 品貼合到B相機拍攝的產(chan) 品。

應用案例3

機器人碼垛

　　在許多自動化的生產(chan) 線上，最後一道工序就是把產(chan) 品堆放整齊，然後打包成型。而許多行業(ye) 的產(chan) 品體(ti) 積大，重量也比較大，如果采用人工進行堆垛的話，不僅(jin) 耗費大量的人力，而且生產(chan) 效率得不到提升。在這種情形下，重載機器人就成為(wei) 解決(jue) 企業(ye) 碼垛問題的首選，而機器視覺作為(wei) 機器人的眼睛，直接關(guan) 係到機器人能否正確的抓取產(chan) 品。

案例說明：

　　某知名玻璃生產(chan) 企業(ye) ，由於(yu) 單塊玻璃板的重量很重，采用人工堆垛的方式，工人的勞動強度很大，而且效率比較低，采用機器人自動抓取，就節省了人工堆垛這個(ge) 工序的人力，生產(chan) 效率得到大幅提升，而且機器視覺在給機器人導航的同時，也可以檢測玻璃的缺陷

A 現場圖片

B檢測界麵

注意問題：

　　在機器人行業(ye) 的應用中，如何正確安裝相機位置是一個(ge) 很關(guan) 鍵的問題。如果是安裝在機械手上是移動攝像頭，會(hui) 有被碰撞的風險，如觸碰到零件箱或其它零件。最好方法是采用固定安裝的攝像機方案。在一個(ge) 零件被揀取後，攝像頭將移到下一個(ge) 被抓取的零件上，同時機械手抓放另一個(ge) 零件。        

　　針對機器人行業(ye) 的不同定位、識別、檢測等要求，上海波創電氣有限公司有不同的視覺係統去解決(jue) 不同的問題，所采用的美國TELEDYNE DALSA IPD產(chan) 品係列如下:   

　　A .小巧的多處理器智能相機BOA係列
    BOA是一款性能高度集中的智能相機係統，可以提供不同級別的視覺解決(jue) 方案。特點：內(nei) 置多處理引擎，安裝實施迅速。功能強大，IP67防護，堅固可靠。內(nei) 嵌DALSA直觀教導式檢測軟件，無需另外安裝軟件。
B .支持多相機的VA係統係列
    VA係列視覺係統包含多種型號，用戶可以根據需要選擇支持不同相機數量的係統，內(nei) 嵌兩(liang) 種針對不同客戶需求的軟件：iNspect和Sherlock。特點：可以支持兩(liang) 個(ge) 以上的多種品牌相機，內(nei) 含存儲(chu) 空間，方便圖片及程序的存儲(chu) ，靈活的應用軟件，工業(ye) PC級的應用平台。
C .千兆網相機視覺係統GEVA
    GEVA是一款優(you) 秀的視覺係統控製器，是DALSA視覺係統中處理最快的一款機器，您可以充分感受到它的超快的運算能力。特點：具有雙核處理器及千兆網接口，適用於(yu) 高速的應用場合。具有強大的係統整合能力。並支持多相機異步功能。