換刀機器手的主要特點_機器人_機械係統

換刀機械手是自動換刀裝置中交換刀具的主要工具，它擔負著把刀庫上的刀具送到主軸上，再把主軸上已用過的刀具返回刀庫上的任務。

單臂雙爪式機械手是目前加工中心上用的較多的一種。這種機械手的拔刀、插刀動作，大都由液壓缸來完成。根據數控衝(chong) 床結構要求，可以采取液壓缸動，活塞固定；或活塞動，液壓缸固定的結構形式。而手臂的回轉動作，則通過活塞的運動帶動齒條齒輪傳(chuan) 動來實現。機械手臂的不同回轉角度，是由話塞的可調行程來保證。

這種機械手采用了液壓裝置，既要保持不漏油，又要保證機械手動作靈活。而且每個(ge) 動作結束之前均必須設置緩衝(chong) 機構，以保證機械手的工作平穩、可靠。

單臂雙爪且手臂回轉軸與(yu) 主軸成45。換刀動作可靠，換刀時間短。刀庫夾爪既起著刀套的作用，又起著手爪的作用。

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