一、設備說明：

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業(ye) 機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產(chan) 的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於(yu) 機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

二、工藝要求：

1、 X、Y軸不能出現抖動和甩尾。

2、 在伺服使能抱閘鬆開後剛性要大，不能往下掉一點再返回去。

三、係統構成：

如圖1所以，機械手係統由三套伺服器和伺服電機組成，分別為(wei) X、Y和Z軸，控製板卡上有三路脈衝(chong) +方向輸出，可以單獨對X、Y和Z軸進行控製。其中Z軸處於(yu) 垂直位置，為(wei) 防止掉電在重力作用下掉下來，需要使用帶抱閘的電機。

圖1、機械手

四、係統工作原理：

伺服驅動器工作在位置模式，以X軸為(wei) 例，係統原理圖如下圖所示。通過脈衝(chong) 控製卡的脈衝(chong) 輸出來控製伺服電機，方向信號控製電機的運轉方向。 Y軸Z軸與(yu) X軸控製原理相同。

  圖2、 係統原理圖