摘要：將雙機熱備份原理用於(yu) 伺服驅動係統，組成一個(ge) 具有雙套控製單元、雙套變頻器、雙套電機的驅動控製係統。

　　係統介紹

　　伺服驅動係統如果要求全天侯連續不間斷工作，對控製係統的可靠性要求很高，不但要求設備采用高可靠的元器件，還要有科學穩定的係統架構。雙機熱備份係統是一種能夠有效保證高可靠性的係統組織架構。

　　所謂雙機熱備份係統就是整個(ge) 係統的組織結構采用雙套設備，用兩(liang) 個(ge) 相同的設備組織成為(wei) 一個(ge) 係統，每套設備既能夠單獨工作，也能夠同時工作，任何一套設備出現故障，另外一套能夠正常工作保證係統不間斷工作。本係統的雙套冗餘(yu) 結構所有的設備單元都是雙套的，包括2個(ge) PCC，2個(ge) 變頻器，2個(ge) 電機，即是組成係統的所有單元都是雙套冗餘(yu) 的。這種雙套冗餘(yu) 的熱備份係統能夠大大提高驅動控製係統的可靠性和穩定性。

　　我們(men) 采用的是奧地利貝加萊公司的PCC作為(wei) 控製部分來實現雙機冗餘(yu) 設計的控製單元。PCC被稱為(wei) 可編程計算機控製器(Programmable Computer Controller，簡稱PCC)，是集計算機技術、通信技術、自動控製技術為(wei) 一體(ti) 的新型工業(ye) 控製裝置。

　　雙係統組成原理

　　雙機熱備份係統並非兩(liang) 個(ge) 係統簡單的拚湊，是需要在硬件和軟件都要作出合理設計規劃的係統組合。

　　本係統包括兩(liang) 個(ge) PCC，PCCA和PCCB;兩(liang) 個(ge) 變頻器，變頻器A和變頻器B;一個(ge) 觸摸屏;兩(liang) 個(ge) 電機，電機A和電機B等。正常工作時PCCA、變頻器A、電機A作為(wei) 主通道工作，PCCB、變頻器B、電機B作為(wei) 備用通道，係統隻用主通道工作，係統中所有的控製指令和數據收發以及係統工作狀態的回饋都是集中在主通道，由主通道主導。同時主通道把數據和係統工作狀態發給PCCB，保證PCCB中是數據和各種回饋狀態與(yu) PCCA同步。在PCCA出現故障時，PCCB能夠正常代替PCCA，起著主通道作用。

　　在硬件上PCCA與(yu) PCCB要有個(ge) 握手連接，在軟件上有個(ge) 身份判斷，作為(wei) 通知對方本設備的身份，是處於(yu) 主控狀態還是備份狀態。處於(yu) 主控身份的PCC連續不斷的發送一個(ge) 信號給備PCC，表明自己的身份，一旦備PCC收不到這個(ge) 信號，那麽(me) 就判斷主PCC出現故障了，自己就承擔起主控身份，就啟動所有的工作程序。

　　係統工作時，雙套冗餘(yu) 係統的1個(ge) PCC，1個(ge) 變頻器和1個(ge) 電機在工作，另外1個(ge) PCC，1個(ge) 變頻器和1個(ge) 電機處於(yu) 熱備份狀態。熱備份狀態就是機器已經啟動但未執行任務，能夠根據指令隨時啟用工作。係統在正常工作時出現故障，另外一個(ge) 設備能夠自動啟動代替故障設備，保證係統工作不中斷。

　　在PCC中有RS232、網絡TCP/IP、CAN總線通訊口，雙套係統實現互相冗餘(yu) ，必須保證兩(liang) 套係統能夠互相切換，一個(ge) 設備故障時係統能夠自動無縫切換到另外一個(ge) 處於(yu) 備份的設備使之工作。而且處於(yu) 備份狀態的控製係統所接收的數據要和主機實時保持一致，兩(liang) 套係統數據通訊實時同步。