伺服驅動器是構成伺服係統的基本部件，廣泛應用於(yu) 各種電力傳(chuan) 動自動控製係統中，如：數控機床、柔性製造係統、機器人驅動、火炮隨動係統、雷達控製、艦船推進、車輛驅動、印刷設備、紡織設備、縫紉設備等。在應用伺服驅動器的過程中，實時讀取和修改各個(ge) 控製參數來達到實時控製，是對伺服係統的基本要求。

　　本文即針對德國博世力士樂(le) 的伺服驅動器indradrive，采用靈活易用的vb6.0編程語言，通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實現了上位pc機與(yu) 伺服驅動器的串行通信，完成了對伺服驅動器內(nei) 部各控製參數的實時控製。

indradrive的通信協議

　　indradrive采用sis通信協議，它是一種二進製通信協議，含有完整的報文格式和返回校驗格式。針對博世力士樂(le) 的各種產(chan) 品（plc、伺服驅動器等），sis協議的通信格式是統一的。

　　sis協議采用的數據格式為(wei) ：1位起始位，8位數據，1位或2位停止位，無校驗位;通信傳(chuan) 輸數據的波特率為(wei) 115200bps。sis協議采用十六進製數據格式來表示各種指令代碼及數據，其軟件通信指令經過優(you) 化設計後，隻有兩(liang) 條，一條為(wei) 讀指令，一條為(wei) 寫(xie) 指令，兩(liang) 條指令使得上位機軟件編寫(xie) 非常方便。

　　sis協議的報文格式如附表所示。

　　附表　sis協議的報文格式

　　其中報頭由8個(ge) 字節組成，它們(men) 的意義(yi) 如下：

　　第一個(ge) 字節stz：起始位，默認為(wei) 0x02;

　　第二個(ge) 字節cs：用於(yu) 校驗數據，它的值是除此字節外，所有的數相加後的低8位值異或ff，再加1後的值;

　　第三個(ge) 字節datl：除去報頭後所有數據的長度（字節的個(ge) 數）;

　　第四個(ge) 字節datlw：重複第三個(ge) 字節的內(nei) 容;

　　第五個(ge) 字節cntrl：決(jue) 定錯誤返回類型，默認為(wei) 0x00;

　　第六個(ge) 字節service：服務類型（讀參數寫(xie) 0x80，寫(xie) 參數寫(xie) 0x8f）;

　　第七個(ge) 字節adrs：驅動器地址;

　　第八個(ge) 字節adre：驅動器地址。

       用戶數據頭包含5個(ge) 字節，意義(yi) 如下：

　　第一個(ge) 字節control byte：操作參數值，默認為(wei) 0x3c;

　　第二個(ge) 字節device address（unit address）：驅動器地址;

　　第三個(ge) 字節parameter type：參數類型，對於(yu) 驅動器其值為(wei) 0x00;

　　第四、五字節parameter number：參數號，對於(yu) 驅動器的s參數，直接寫(xie) 參數號的十六進製值;對於(yu) p參數，寫(xie) “215+參數號”的十六進製值。

　　用戶數據的數據長度取決(jue) 於(yu) 操作參數的數據類型，如操作參數為(wei) int型，寫(xie) 2個(ge) 字節;為(wei) dword型，寫(xie) 4個(ge) 字節。寫(xie) 的時候注意低位字節在前，高位字節在後。