vb實現pc機與(yu) indradrive的串行通信

　　pc機與(yu) indradrive的通信常采用主從(cong) 問答方式，pc機始終具有初始傳(chuan) 送優(you) 先權，所有的通信均由pc機來啟動。每次通信都是由pc機通過發送（讀/寫(xie) 參數）命令啟動通信，indradrive在接到pc機發送的命令後，首先檢查命令中的起始標誌，然後檢查命令中的驅動器地址是否與(yu) 自己的驅動器地址相符，如果不一致，說明計算機是與(yu) 其它的驅動器進行通信，從(cong) 而忽略該命令;如果一致，就響應該命令，並將執行結果回送到pc機，一次通信過程結束。

　　在vb的控件工具箱中提供了一個(ge) 使用非常方便的串行通信控件mscomm，它全麵地提供了使用串行通信上層開發的所有細則，串行通信的實現既可以采用中斷方式，又可以采用查詢方式。mscomm控件提供了實現串行端口中斷功能的oncomm事件，該事件是唯一的，可以截取串口的任何消息，當有串口事件或錯誤發生時，vb程序就會(hui) 自動轉入oncomm事件處理程序中。commevent屬性存有串口最近的事件或錯誤的數值代碼，可以在程序中隨時讀取commevent屬性值來了解通信情況，oncomm事件是和commevent屬性密切相關(guan) 、一起使用，當任何一個(ge) oncomm事件或錯誤發生時，都會(hui) 使得commevent屬性值改變。在oncomm事件處理過程中，可以通過判斷commevent屬性值，對於(yu) 不同的屬性值轉入不同的事件處理過程。

　　根據sis通信協議的規定，vb程序中主要是針對mscomm控件的操作，主要有mscomm控件的初始化和oncomm事件的處理。

　　mscomm控件的主要初始化代碼如下：

　　mscomm_com1.commport = 1

　　‘設定需要使用的串口

　　mscomm_com1.settings = “115200，n，8，1”

　　‘設定傳(chuan) 輸的波特率和校驗方式

　　mscomm_com1.portopen = true ‘打開通信串口

　　mscomm_com1.rthreshold = 1

　　‘設置輸入緩衝(chong) 區字符輸入門限

　　oncomm事件的處理程序主要代碼如下：

　　private sub mscomm_com1_oncomm（）

　　dim input_buffer as variant dim upper_limit as integer dim

　　input_to_hex as string

　　dim i as integer

　　input_buffer = mscomm_com1.input

　　‘從(cong) 接收緩衝(chong) 區copy字符

　　upper_limit = ubound（input_buffer）

　　‘收到數據的個(ge) 數

　　for i = 0 to upper_limit

　　input_to_hex = hex（input_buffer（i））

　　‘將接收到的數據轉化為(wei) 十六進製

　　if len（input_to_hex） 《 2 then

　　‘將不滿兩(liang) 位的十六進製值前補0

　　input_to_hex = “0” & input_to_hex

　　end if

　　if i = 0 then

　　‘每開始新的一次接收，清空顯示文本框

　　txtreceivedata.text = “”

　　end if

　　txtreceivedata.text = txtreceivedata.text & input_to_hex & “ ”

　　‘顯示接收的內(nei) 容

　　next

　　end sub

讀寫(xie) 命令實例及注意事項

　　有了上麵的基礎，就可以根據sis協議的數據格式來實時讀寫(xie) indradrive的內(nei) 部參數，如讀取位置反饋值參數s-0-0051的值，首先將參數號51轉化為(wei) 十六進製數33，即在用戶數據頭的第四、五兩(liang) 個(ge) 字節分別寫(xie) 入3300（注意：高字節在後，低字節在前）;其它字節可以相繼得出，因是讀參數值，所以不需寫(xie) 用戶數據;從(cong) 而發送內(nei) 容應為(wei) ：02 02 05 05 00 80 01 01 3c 01 00 33 00。如果通信正常，則會(hui) 接收到類似的字節內(nei) 容：02 20 07 07 10 80 01 01 00 3c 01 4e ac 07 00，其中後4個(ge) 字節即為(wei) 位置反饋值（注意：高字節在後，低字節在前），十六進製表示應為(wei) 7ac4e，將其轉化為(wei) 十進製為(wei) 502862，實際的位置值應為(wei) 50.2862（位置值的分辨率為(wei) 0.0001）。在寫(xie) 參數時，和讀參數的不同的地方就是用到用戶數據，也就是將欲寫(xie) 入的值寫(xie) 到用戶數據的位置。如將100.0000寫(xie) 入最大行程值參數s-0-0278，首先將參數號278轉化為(wei) 十六進製數116，即在用戶數據頭的第四、五兩(liang) 個(ge) 字節分別寫(xie) 入16 11;再將1000000（注意不是100.0000）轉化為(wei) 十六進製為(wei) f4240，即在用戶數據的四個(ge) 字節依次寫(xie) 入40 42 0f 00;其它字節可以相繼得出;發送內(nei) 容應為(wei) ：02 76 09 09 00 8f 01 01 3c 01 00 16 01 40 42 0f 00。如通信正常，則會(hui) 接收到：02 1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01，表示改寫(xie) 參數成功。

　　值得注意的是，除了在數據格式上遵從(cong) sis協議之外，操作過程中還應注意以下幾點：

　　通信波特率應為(wei) 115200 bps。

　　寫(xie) 參數時，應先使indradrive處於(yu) pm（參數模式）。通過置位參數s-0-0420（激活參數模式）的bit1、bit0，就可以將indradrive切換到pm;而在改寫(xie) 參數s-0-0420時，不需在pm;在將s-0-0420的bit1和bit0置位後，不要忘了再將其複位，這樣便進入pm，便可以隨意改寫(xie) 參數了。在配置完參數後，應該跳出pm，進入om（操作模式），通過參數s-0-0422（跳出參數模式）來完成，配置過程與(yu) s-0-0420類似。

　　（3）讀參數時無論indradrive處於(yu) pm和om均可讀取，沒有限製。

　　（4）讀參數時，接收到內(nei) 容的第11個(ge) 字節以後的內(nei) 容為(wei) 用戶數據;而寫(xie) 參數時，接收到的內(nei) 容中沒有用戶數據部分，隻要通信正常，均會(hui) 收到相同內(nei) 容02

　　1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01。

　　（5）如果正在上位機用indraworks調試indradrive，則讀寫(xie) 參數時，應使indraworks離線，否則會(hui) 提示串口被占用。

結語

　　本文所闡述的串口通信方法已成功應用於(yu) 調試博世力士樂(le) indradrive伺服驅動器的實驗中，靈活方便，達到了實時修改驅動器的參數的要求;適當改進即可應用於(yu) 地鐵站台屏蔽門係統和安全門係統以及自動門係統的上位機監控，具有較好的實際價(jia) 值和可擴展性。