3 伺服電機接入PROFIBUS-DP網絡

　　廣州博瑋伺服科技有限公司的BWS-NBBR/BBF型伺服控製係統由於(yu) 其控製器提供了專(zhuan) 門的PROFIBUS-DP總線接口模塊，可以像其他的PROFIBUS-DP一樣，用普通的雙絞線作為(wei) 通信介質，很方便的連接到基於(yu) PROFIBUS-DP總線的工業(ye) 控製係統上，如圖3所示。

　　上位機由西門子的S7-300PLC組成，型號為(wei) 6ES7315-2AG10-0AB0，它有一個(ge) 專(zhuan) 門的PROFIBUS-DP接口，一個(ge) MPI通信接口，可接入64個(ge) 從(cong) 站。PROFIBUS-DP總線負責對整個(ge) 係統的中的所有伺服控製器進行管理，包括速度、力矩、位置等參數的命令傳(chuan) 送與(yu) 設置等。作為(wei) 一個(ge) 窗口，由組態軟件ProTool編織的人機界麵可方便的對整個(ge) 控製係統進行監視和參數的修改。

　　BWS-BBR/BBF的伺服控製器與(yu) 伺服電機之間采用旋轉編碼器或光電編碼器建立反饋，形成高精度的伺服控製係統，伺服電機實時的將其運行狀態與(yu) 信息上傳(chuan) 給伺服控製器。作為(wei) PROFIBUS-DP總線上的節點，伺服控製器可以與(yu) PLC主機進行通信，通過總線接受上位機的各種操作、控製和參數設定命令等。

　　圖3 伺服電機接入PROFIBUS-DP網絡係統結構示意圖

4 軟件結構設計

　　通過PROFIBUS-DP總線進行通信與(yu) 控製的伺服係統，主要解決(jue) 的是上位主機的軟件設計問題，以下是PLC程序的主要設計框圖

　　圖4 PLC程序設計框圖

　　PLC程序由STEP 7 進行編程。程序主要由幾大部分組成：OB100、OB1和FB40組成。

　　OB100是暖啟動組織塊，係統啟動就調用OB100，它包括功能FC35即INIT_FIELDBUS，主要作用是初始化已經打開的背景數據快，為(wei) 伺服控製器設置輸入/輸出總線地址。

　　OB1是主程序組織塊，包括功能FC32、功能塊FB40、功能FC37和背景數據塊DB40。FC32即CYCL_UPDATE，它的功能是定期的讀和更新來自總線上的背景數據塊的數據。功能塊FB40是控製伺服控製器的主要程序塊，它將完成伺服控製器的初始化和位置控製，主要包括功能FC40和功能FC41。FC40即INIT_SERVO，它主要完成多個(ge) 軸的初始化即多個(ge) 伺服控製器的初始化。FC41即POS_SEQ_SERVO，它是整個(ge) 伺服控製的核心部分，一些控製命令如速度命令、位置命令、力矩命令、原點複歸命令以及從(cong) 總線上讀取伺服控製器的反饋值等都是由它完成的。FC37即FAULT_RESET，它是複位模塊，清除總線的錯誤信息並產(chan) 生一個(ge) 複位命令使伺服控製器重新複位。DB40是功能塊FB40的背景數據快。

　　FC30是FC40的子塊，完成從(cong) PLC到伺服控製器的命令傳(chuan) 送，檢查命令是否被正確執行並且對錯誤進行處理。FC31是FC41的子塊，它對FC41的完成情況加以診斷並報告總線。FC33和FC34也是功能塊FB40的附屬部分，FC33對當前伺服控製器的狀態進行檢查，如果空閑向總線發送命令表示下一個(ge) 命令可以發送。FC34處理多個(ge) 伺服控製器的同步和異步錯誤信息並產(chan) 生錯誤報告。

5 結束語

　　BWS-BBR/BBF型伺服控製器PROFIBUS-DP接口的引入，提高了工業(ye) 自動化運動控製的水平，使伺服電機在工業(ye) 控製網絡中的通信與(yu) 控製更為(wei) 方便、靈活和可靠，實際情況已證明這種控製方式效果好。

　　PROFIBUS-DP總線和BWS伺服控製係統在工業(ye) 控製中應用非常廣泛，這為(wei) 帶PROFIBUS-DP總線接口的伺服控製器提供了廣闊的應用前景。