功能介紹

　　各部分功能為(wei) ：

　　電源模塊提供380v動力電和12v控製電壓；

　　plc控製位控模塊和接受i/o模塊信號；

　　編碼器反饋速度控製變量等到位控模塊；

　　msc101位控模塊（可編程）檢測位置、速度等變量，送plc。

　　該伺服電機多軸運動控製係統穩定性和精確度還可以，但使用元器件較多、結構複雜，相應的故障率較大、維護比較困難。

　　其伺服驅動裝置接線原理圖如圖2所示。

　　由圖2所示的原理圖可以看出其元件眾(zhong) 多、電壓等級多樣繁複。而且該係統找尋電機原點方式繁雜，係統必需要一個(ge) 原點offset偏值，此原點偏值隨每台電機（同型號）不同而不同，（每台交流伺服電機都有一個(ge) 偏角值，啟動時，必須在此偏差角範圍內(nei) 才能穩定停止，隨後電機以此為(wei) 零位置可任意正反轉。）。在自動尋得原點後，可使電機正常運轉，但是在plc控製模塊斷電後，再重新啟動時，程序仍將運行位置控製模塊裏原先設定的角度偏值即位控參數，運行原先設定的值會(hui) 造成電機原點offset不正確，故要在每次更換交流伺服電機時找到該電機的原點偏值並輸入到位置控製模塊程序裏進行保存。否則，會(hui) 引起電機失速（即飛車），造成電機及其他設備損壞。

係統改進

　　鑒於(yu) 此類不穩定因素，根據生產(chan) 工藝要求，筆者重新選用了施耐德公司的bph係列無刷電機中的bph1902n和mhda係列伺服驅動裝置中的1056n相組合的運動控製係統。

　　運動控製係統產(chan) 品將速度環和電流環集成在驅動器上，減少了元件，提高了其集成度，使設備線路簡潔，降低了故障率。筆者采用了倒逼方式，分節設置參數，調試正常後，再總裝調試的步驟。先調試電機隻在mhda驅動器控製下，通過上位機—筆記本電腦裏的控製軟件（mmds）監控，調整加/減速度、參數修改等，使電機靜態時特性穩定，啟/停過程平緩無衝(chong) 擊。完成該步後，再連接上位置控製模塊（140 msb 101），有外部幹擾存在的實際工作環境下，再次調試其運動控製特性。最後接入plc信號，模擬完全係統（電機不帶負載）工作參數調整，滿足要求後才連接負載，進行完整的聯動試車。

　　整個(ge) 安裝調試過程共進行了三天，取得了圓滿的成功，至今設備運行狀態良好。

    改進後的設備架構基本未變，但是具有監控電機尋原點更加可視化，運動參數儲(chu) 存在驅動器內(nei) 、調整更加方便，運行更加穩定的改良特性。並且，在設備組成上接線線路很簡明，脈絡簡單，元器件更少。相比之下：#p#分頁標題#e#

　　原輸入380v交流電壓，通過變壓器轉換輸出199v和33v給驅動器電源，再由驅動器電源轉換輸出正/負12v和20v電壓給驅動器，還有24v電壓開關(guan) 量信號，最後連接到電機輸出380v交流電壓。可見其電壓等級繁多，設備複雜。改進後的控製係統僅(jin) 輸入380v交流電壓，進入驅動器後直接輸出380v交流電壓，外部接線十分簡單明了，少了很多轉換設備，而且驅動器具有電機特性參數存儲(chu) 功能。

　　新係統電機為(wei) 無刷式電機，其穩定性和耐用性更高，電機本身靜態特性更優(you) 良。

　　連接線路簡化了，幹擾產(chan) 生更少，抗幹擾能力也更強，使電機控製係統更穩定。

結語

　　通過對上述係統的比較、分析，可以看出：正是由於(yu) 伺服控製係統的高精度性，高可靠性，高平穩性及易於(yu) 控製調整等等優(you) 良特性，使得伺服控製係統的應用更加廣泛，其控製技術也不斷進步、發展，為(wei) 工業(ye) 化進程作出更多的貢獻。