pmsoft軟件介紹

　　與(yu) 台達plc的wplsoft軟件相似，dvp20pm的編程軟件pmsoft按照iec61131標準設計，具有梯形圖和語句表兩(liang) 種編程方式，且具有g碼匯入、錯誤提示、區段注釋、裝置注釋、標尺、完善的監控窗口、運動指令追蹤等便利工具提供給用戶，特別值得一提的是該軟件具有運動軌跡仿真功能，當您編輯好程序後可利用此功能對加工軌跡進行模擬演示，參見圖5。

　　為(wei) 方便切換階梯窗口，隻要點選係統信息列中的樹枝狀對應的程序編號，自動切換對應的程序編輯窗口，在pmsoft編輯環境中同時隻能有一個(ge) 階梯圖窗口，這是為(wei) 了在龐大複雜程序中找尋程序方便，同時將主程序、運動子程序、一般子程序這三種程序模塊化處理，o100主程序隻有一個(ge) 編輯窗口，oxn運動程序有100個(ge) 編輯窗口，pm子程序有256個(ge) 編輯窗口，總共有357個(ge) 窗口，每個(ge) 窗口未編輯都有10network。程序編輯由網絡區段組成，每個(ge) 網絡區段是由輸入與(yu) 輸出編輯區域所組成，在編輯過程中，自動產(chan) 生邏輯結構正確的階梯圖，使用者無須再做額外補線的動作，網絡區段編輯並具有錯誤提示功能。

運動控製編程

　　相關(guan) 概念

　　在談到dvp20pm產(chan) 品的應用之前，我們(men) 對以下概念進行一個(ge) 簡要介紹。

　　插補

　　插補是在組成軌跡的直線段或曲線段的起點和終點之間，按一定的算法進行數據點的密化工作，以確定一些中間點。從(cong) 而為(wei) 軌跡控製的每一步提供逼近目標。

　　逐點比較法是以四個(ge) 象限區域判別為(wei) 特征，每走一步都要將加工點的瞬時坐標與(yu) 相應給定的圖形上的點相比較，判別一下偏差，然後決(jue) 定下一步的走向。如果加工點走到圖形外麵去了，那麽(me) 下一步就要向圖形裏麵走；如果加工點已在圖形裏麵，則下一步就要向圖形外麵走，以縮小偏差，這樣就能得到一個(ge) 接近給定圖形的軌跡，其最大偏差不超過一個(ge) 脈衝(chong) 當量（一個(ge) 進給脈衝(chong) 驅動下工作台所走過的距離）。

　　直線插補

　　這個(ge) 概念一般是用在計算機圖形顯示，或者數控加工的近似走刀等情況下，以數控加工為(wei) 例子：一個(ge) 零件的輪廓往往是多種多樣的，有直線，有圓弧，也有可能是任意曲線，樣條線等。數控機床的刀具往往是不能以曲線的實際輪廓去走刀的，而是近似地以若幹條很小的直線去走刀，走刀的方向一般是x和y方向。

　　插補方式有：直線插補、圓弧插補、拋物線插補、樣條線插補等等。

　　所謂直線插補就是隻能用於(yu) 實際輪廓是直線的插補方式（如果不是直線，也可以用逼近的方式把曲線用一段段線段去逼近，從(cong) 而每一段線段就可以用直線插補了）。首先假設在實際輪廓起始點處沿x方向走一小段（一個(ge) 脈衝(chong) 當量），發現終點在實際輪廓的下方，則下一條線段沿y方向走一小段，此時如果線段終點還在實際輪廓下方，則繼續沿y方向走一小段，直到在實際輪廓上方以後，再向x方向走一小段，依次循環類推。直到到達輪廓終點為(wei) 止。這樣，實際輪廓就由一段段的折線拚接而成，雖然是折線，但是如果我們(men) 每一段走刀線段都非常小（在精度允許範圍內(nei) ），那麽(me) 此段折線和實際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線的--這即是直線插補。#p#分頁標題#e#

　　聯動與(yu) 插補

　　一個(ge) 點的空間位置需要三個(ge) 坐標，決(jue) 定空間位置需要六個(ge) 坐標。

　　一個(ge) 運動控製係統可以控製的坐標的個(ge) 數稱做該運動控製係統的軸數。而可以同時控製運動的坐標的個(ge) 數稱做該運動控製係統可聯動的軸數。聯動各軸的運動軌跡具有一定的函數關(guan) 係，例如直線，園弧，拋物線，正弦曲線。直接計算得出運動軌跡的坐標值往往要用到乘除法，高次方，無理函數，超越函數，會(hui) 占用很多的cpu時間。為(wei) 了實時快速控製運動軌跡，往往預先對運動軌跡進行直線和圓弧擬合，擬合後的運動軌跡僅(jin) 由直線段和圓弧段所組成，而計算運動軌跡時，每一點的運動軌跡跟據前一個(ge) 坐標點的數據通過插補運算得到，這樣就把計算簡化為(wei) 增量減量移位和加減法。

　　實現多軸聯動的直線插補並不困難，圓弧插補一般為(wei) 兩(liang) 軸聯動。插補運算可以有多種算法，例如“dda算法”，“逐點比較法”，“正負法”，“最小偏差法（bresenham 算法）”等，其中最小偏差法具有最小的偏差和較快的運行速度。

　　dvp20pm運動控製型plc可實現2軸聯動，支持直線和圓弧插補，以及相應的第三軸處理。