了解激光雷達定位可以將有關(guan) 汽車定位的信息與(yu) 軟件棧中其他信息相結合，以便我們(men) 的車輛開往世界各地。

圖1

定位，是讓自動駕駛汽車找到自身確切位置的方法，這對自動駕駛汽車來說非常重要。當你在駕駛一輛車時徹底迷路了，你不知道自己在哪兒(er) ，而這時你有一張全球的高精度地圖，定位的任務就是確定你的車輛在這張高精度地圖上的位置（見圖1）。

圖2

在日常生活中，我們(men) 一直使用手機 GPS 來確定自己的位置，但 GPS 1到3米之間的精確度對自動駕駛汽車來說不夠精確。而當我們(men) 被高樓、山脈環繞，或位於(yu) 峽穀內(nei) 時，GPS 的精度可能會(hui) 更差，隻有10米或50米（見圖2）。

由於(yu) 我們(men) 無法完全信任 GPS，因此我們(men) 必須找到另一種方法來更準確地確定車輛在地圖上的位置。最常用的方法是，將車輛傳(chuan) 感器所看到的內(nei) 容與(yu) 地圖上所顯示的內(nei) 容進行比較，車輛傳(chuan) 感器可以測量車輛與(yu) 靜態障礙物（樹木、電線杆、路標和牆壁）之間的距離。

圖3

我們(men) 在車輛自身的坐標係中測量這些距離，以及靜態障礙物的方向。在車輛自身的坐標係中，汽車的前進方向始終向前，當汽車左轉或右轉時，坐標係與(yu) 汽車一同旋轉，以使車輛的前進方向在坐標係中繼續向前。隨著車輛的轉彎，車輛自身的坐標係必然與(yu) 地圖坐標不一致（見圖3），車輛的坐標和地圖的坐標可能都取決(jue) 於(yu) 手機導航係統中的設置。

圖4

在地圖上也有可能找到車輛傳(chuan) 感器所檢測到的地標，為(wei) 估計車輛在地圖上的位置，我們(men) 將傳(chuan) 感器的地標觀測值與(yu) 這些地標在地圖上的位置進行匹配，地圖自帶坐標係，無人駕駛軟件必須將傳(chuan) 感器的測量得到的在車輛坐標係中的坐標，轉換為(wei) 地圖坐標係中的坐標（見圖4），執行這類轉換是解決(jue) 定位問題的關(guan) 鍵步驟。

總結：車輛將其傳(chuan) 感器識別的地標與(yu) 高精地圖上存在的地標進行對比，為(wei) 了進行該對比，必須能夠在它自身坐標係和地圖坐標係之間相互轉換數據。而後，係統必須在地圖上以十厘米的精度確定車輛的精確位置。