日立製作所開發出了在處理多品種商品的倉(cang) 庫中實施分揀裝箱作業(ye) 的自主移動型雙臂機器人，並在集團旗下公司日立物流的阿迪達斯營業(ye) 所公開。目標是2～3年後在旗下公司的工廠投入實際使用，在5年後投放市場。其背景在於(yu) ，隨著網絡郵購市場的擴大及客戶需求的多樣化，多品種少量型倉(cang) 庫趨於(yu) 增加。該機器人將負責以前由人來實施的分揀裝箱作業(ye) ，在龐大倉(cang) 庫內(nei) 從(cong) 擺著商品的貨架中找出指定商品後，搬運裝箱。

此次發表的機器人在帶旋轉台的自走式台車——無人搬運車（AGV）上配備兩(liang) 個(ge) 伸縮式升降台，並在兩(liang) 個(ge) 升降台上分別安裝了一隻精工愛普生製造的6軸工業(ye) 用機械臂。升降台可使兩(liang) 隻機械臂獨立上下運動。兩(liang) 隻機械臂前端各帶有不同的末端執行器。右手裝有一個(ge) 加拿大ROBOTIQ製造的兩(liang) 指夾爪和一個(ge) 日本碧鑠科（PISCO ）製造的吸附夾爪，左手裝有德國施邁茨（SCHMALZ）製造的吸附夾爪。

兩(liang) 隻手臂各具備一個(ge) 商品識別用攝像頭和一個(ge) 距離圖像傳(chuan) 感器。可用左手吸住裝有PET瓶的箱子從(cong) 貨架中拉出，然後立即用右手的兩(liang) 指夾爪抓住PET瓶的瓶蓋部分取出，裝入另一箱子，完成類似的一係列動作。另外，還可自然實施兩(liang) 手協調作業(ye) ，比如在左手吸住鞋盒拉出時，用右手撐著鞋盒側(ce) 麵，而原來靠一隻機械臂無法支撐。據稱能夠操作最大為(wei) 1kg重、30cm長的商品。

從(cong) 已投入實際使用的自動分揀裝箱係統來看，目前已有具備商品分揀機構及移動機構的單功能機器人，但這種機器人並不具備使分揀及移動操作統一聯動的能力。其原因在於(yu) ，在使台車、升降台及機械臂聯動時，機械間交流的通信量和運算量變得龐大，導致動作遲緩。為(wei) 了解決(jue) 這一問題，此次的機器人將這一機械間的通信量降到了最低限度，並事先對機器人定義(yi) 了做動作的適當時機等。因此，與(yu) 日立製作所以往機器人相比，從(cong) 行走停止狀態到取出貨箱的耗時由7秒縮短到了3秒。如果再將以前人工尋找貨架所花費的時間考慮進來，那麽(me) 此次的機器人就實現了與(yu) 人工作業(ye) 時相同的速度。

在台車到達保管目的商品的貨架前1m處，利用機械臂上安裝的攝像頭來識別商品。機械臂識別商品的大體(ti) 位置後，在台車預定停止位置使夾爪向商品前移動，並同時向升降台發出相應指令。台車在停止後會(hui) 立即向機械臂反饋與(yu) 預定位置的偏差情況，修正夾爪位置。另外，為(wei) 了在兩(liang) 隻機械臂間略有位置偏差時也可操作，事先輸入了機械臂間的位置偏差容許範圍，由此來減少軌跡規劃所需要的通信量，並完成聯動。

日立從(cong) 1960年代開始致力於(yu) 電弧焊等工業(ye) 機器人的開發，2000年代開發出了人型機器人“EMIEW”，在機器人開發上擁有很長的曆史。另外，在物流搬運係統方麵，該公司於(yu) 2009年推出了使用SLAM的物流搬運係統“Intelligent Carry”。2014年該公司又上市了抬起貨架來搬運的無人搬運車“Racrew”，目前在日立物流的倉(cang) 庫使用了20台。

日立於(yu) 2015年8月發表了在貨架擺放發生變化、地板上無標記時也可準確移動的技術。該技術將事先導入無人搬動車的擺放圖分成倉(cang) 庫牆壁及柱子等“不動區”和貨架等“移動區”來管理。作業(ye) 時可將距離傳(chuan) 感器計測的柱子及貨架的位置與(yu) 該擺放圖對照，在確認自車位置後，僅(jin) 更新“移動區”的貨架擺放信息，由此來實時掌握環境變化。此次發表的機器人也采用了這一技術，距離傳(chuan) 感器使用了北陽電機製造的測距儀(yi) 。

日立表示，為(wei) 了使此次的機器人投入實際使用，今後將推進小型輕量化設計，並同時導入安全措施，以防止有人進入倉(cang) 庫時發生意外。“我們(men) 將使該機器人能夠揀取衣服等形狀會(hui) 發生變化的商品，並同時滿足可使多品種商品實現高效裝箱的需求”