無損檢測是指在不破壞產(chan) 品的形狀、結構和性能的情況下，為(wei) 了了解產(chan) 品及各種結構物材料的質量、狀態、性能及內(nei) 部結構所進行的各種檢測叫做無損檢測；常用的無損檢測方法有：射線檢測（RT）、超聲波檢測（UT）、磁粉檢測（MT）、滲透檢測（PT）、渦流檢測（ET）和目視檢測（VT）。

隨著機器人技術的發展，直角坐標機器人技術在無損檢測行業(ye) 得到了廣泛的應用。直角坐標機器人作為(wei) 執行機構，具用控製方便，執行動作靈活，可以實現複雜的空間軌跡控製。上海眾(zhong) 拓機器人技術有限公司在多年機器人技術應用、數控技術和產(chan) 品研發基礎上，依托德國BAHR公司直線定位係統性及機械手臂開發出了價(jia) 比優(you) 良的係列數控檢測探傷(shang) 機器人，廣泛應用在金屬冶金、汽車製造、航空航天等行業(ye) ，是航空、汽車等行業(ye) 重要的檢測裝備。

典型三坐標機器人圖片一
               

應用案例一：三坐標壁掛機器人對液晶顯示器的檢測。

一、工作要求：

1、用視覺係統對電腦液晶顯示器進行檢測。

2、檢測範圍：X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為(wei) 2500mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端裝配 可旋轉視覺像機。相機可旋轉。

3、 工件形狀：工件為(wei) 電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作台每次安裝10個(ge) 顯示器，以備檢測。

4、係統定位精度及分辨率：重複定位度為(wei) ±0.025mm,係統分辨率0.01 mm。

5、控製係統：係統要求能夠對檢測數據要進行分析處理，包括顯示出探傷(shang) 掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉、特征提取、將掃描結果打印或上傳(chuan) 給上位機、位置標記 等。

檢測機器人圖片二
 

二、機器人的組成                               
       該機器人由安裝架及顯示器工作台、機器人定位係統、伺服驅動係統、末端檢測設備（相機）、控製係統等組成

1、機器人定位係統

機器人定位係統是整台設備的核心，為(wei) 德國bahr公司產(chan) 品， X,Y,Z三坐標均選擇為(wei) 高精密滾珠絲(si) 杠傳(chuan) 動，單坐標重複定位精度為(wei) 0.025mm。

X軸選用DLK200定位單元，由一台1000W伺服電機驅動。伺服電機與(yu) 滾珠絲(si) 杠直接連接。

Y軸選用DLK160定位係統單元，由於(yu) 結構要求，Y 軸是該運動結構的最末端。伺服電機與(yu) 滾珠絲(si) 杠直接連接。

Z軸選用DLK160定位係統單元，Z#p#分頁標題#e#軸的下端安裝電機，上端安裝Y軸,其滑塊與(yu) X軸滑塊。伺服電機與(yu) 滾珠絲(si) 杠直接連接。

    一台微型伺服電機帶動一台精密行星減速機，行星減速機輸出端安裝視覺係統，形成旋轉軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。

2、伺服驅動係統

選用具伺服電機。每個(ge) 運動軸配有一台伺服電機及一台減速機，四個(ge) 運動軸，共四套伺服電機和四台減速機，其中垂直運動軸為(wei) 帶抱閘伺服電機。

3、視覺係統

該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳(chuan) 輸給控製中心。

4、控製係統

控製係統由PLC、觸摸屏組成。

5、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能，並且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體(ti) 位置，便於(yu) 迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。

應用案例二：三坐標龍門機器人對小型零件的檢測。

一、工作要求：
1、采用超聲波檢測（UT）方法對飛機的各種小型零部件進行無損掃描檢測。

2、探傷(shang) 範圍：X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為(wei) 800mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端上裝配 

旋轉超聲探頭。探頭旋轉角度是 0~360°。

3、 工件形狀：工件形狀包含圓弧、直線、曲麵等各種元素，所以要求機器人能夠方便實現空間插補。

4、 定位精度及分辨率：重複定位度為(wei) ±0.05mm,係統分辨率0.01 mm

5、控製係統：係統要求能夠對檢測數據要進行分析處理，包括顯示出探傷(shang) 掃描圖像、濾波、增強

放大、旋轉、特征提取、將探傷(shang) 結果打印或上傳(chuan) 給上位機、位置標記 等。同時要求係統能夠根據工件的圖紙生成可執行的運動控製文件。

二、機器人組成：
       該機器人由安裝架、機器人定位係統、伺服驅動係統、末端檢測設備（相機）、控製係統等組成。
       1、機器人安裝架

檢測室的運動速度較慢，負載較輕，使用鋁型支架就可以了。

2、機器人定位係統

機器人定位係統是整台設備的核心，為(wei) 德國bahr公司產(chan) 品， X,Y,Z三坐標均選擇為(wei) 同步齒形帶傳(chuan) 動，單坐標重複定位精度為(wei) 0.05mm，最快直線運動速度：1000mm/s。

其中#p#分頁標題#e#X坐標軸為(wei) 兩(liang) 根長度為(wei) 1200mm，跨度為(wei) 800mm的定位係統ELZ40，由同步傳(chuan) 輸器保證兩(liang) 根定位係統運動的同步，由一台400W伺服電機驅動。出於(yu) 驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一台行星減速機。

Y軸選用ELZ40和ELR40定位單元，由於(yu) 結構要求，兩(liang) 個(ge) 定位單元上下並排放置。ELZ40為(wei) 主驅動結構，ELR40位輔助結構。兩(liang) 根定位係統由一台400W伺服電機驅動，出於(yu) 驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一台行星減速機。

Z軸選用ELSZ40定位係統單元，出於(yu) 安裝考慮，滑塊需要延長，並與(yu) Y軸滑塊固定在一起。，驅動定位體(ti) 的伺服電機驅動和滑塊安裝在一起。。實際應用中我們(men) 選擇了一台400W帶抱閘的伺服電機，匹配了一台行星減速機。

    旋轉軸安裝在Z軸的末端，於(yu) 一台微型伺服電機帶動一台精密行星減速機形成，超聲波探頭安裝在減速機的輸出端，隨減速機的旋轉而旋轉。

3、伺服驅動係統

選用具有總線功能伺服電機。每個(ge) 運動軸配有一台伺服電機及一台精密減速機，四個(ge) 運動軸，共四套伺服電機和四台減速機，其中垂直運動軸為(wei) 帶抱閘伺服電機。

4、探傷(shang) 係統

該部分由超聲波探頭、數據處理模塊輔助水槽等組成。

5、控製係統

控製係統由PLC、觸摸屏組成。該係統擁有強大的Profibus通訊功能。能夠將數據實時傳(chuan) 輸給以太網，能夠將控製指令以總線的方式發送給伺服係統，使整個(ge) 的運動相當流暢。該係統可預置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。

6、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能，並且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體(ti) 位置，便於(yu) 迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。