一、工作要求：
1、采用超聲無損探傷(shang) 對飛機的許多 小部件進行無損掃描。

用超聲波檢測（UT）方法進行探傷(shang) 檢測：

2、探傷(shang) 範圍：

X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為(wei) 800mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端上裝配 可旋轉超聲探頭。探頭旋轉角度是 0~360° ；

3、工 件形狀：

工件形狀包含圓弧、直線、曲麵等各種元素，所以要求機器人能夠方便實現空間插補；

4、 位精度及分辨率：

重複定位度為(wei) ±0.05mm,係統分辨率0.01 mm

5、控製係統：

係統要求能夠對檢測數據要進行分析處理，包括顯示出探傷(shang) 掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉、特征提取、將探傷(shang) 結果打印或上傳(chuan) 給上位機、位置標記 等。同時要求係統能夠根據工件的圖紙生成可執行的運動控製文件。

二、機器人組成：
        該機器人由安裝架、機器人定位係統、伺服驅動係統、末端檢測設備（相機）、控製係統等組成。
       1、機器人安裝架

檢測室的運動速度較慢，負載較輕，使用鋁型支架就可以了。

2、機器人定位係統

機器人定位係統是整台設備的核心，為(wei) 德國bahr公司產(chan) 品， X,Y,Z三坐標均選擇為(wei) 同步齒形帶傳(chuan) 動，單坐標重複定位精度為(wei) 0.05mm，最快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為(wei) 兩(liang) 根長度為(wei) 1200mm，跨度為(wei) 800mm的定位係統ELZ40，由同步傳(chuan) 輸器保證兩(liang) 根定位係統運動的同步，由一台400W伺服電機驅動。出於(yu) 驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一台行星減速機。

Y軸選用ELZ40和ELR40定位單元，由於(yu) 結構要求，兩(liang) 個(ge) 定位單元上下並排放置。ELZ40為(wei) 主驅動結構，ELR40位輔助結構。兩(liang) 根定位係統由一台400W伺服電機驅動，出於(yu) 驅動扭矩及慣量的匹配，需要配一台行星減速機。

Z軸選用ELSZ40定位係統單元，出於(yu) 安裝考慮，滑塊需要延長，並與(yu) Y軸滑塊固定在一起。，驅動定位體(ti) 的伺服電機驅動和滑塊安裝在一起。。實際應用中我們(men) 選擇了一台400W帶抱閘的伺服電機，匹配了一台行星減速機。

      旋轉軸安裝在Z軸的末端，於(yu) 一台微型伺服電機帶動一台精密行星減速機形成，相機安裝在減速機的輸出端，隨減速機的旋轉而旋轉。

3、伺服驅動係統

選用具有通用功能的伺服電機。每個(ge) 運動軸配有一台伺服電機及一台減速機，四個(ge) 運動軸，共四套伺服電機和四台減速機，其中垂直運動軸為(wei) 帶抱閘伺服電機。

4、視覺係統

該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳(chuan) 輸給控製中心。

5、控製係統

控製係統由大型PLC、觸摸屏組成。該係統擁有強大的Profibus通訊功能。能夠將數據實時傳(chuan) 輸給以太網，能夠將控製指令以總線的方式發送給伺服係統，使整個(ge) 的運動相當流暢。該係統可預置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。

6、安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能，並且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體(ti) 位置，便於(yu) 迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。#p#分頁標題#e#